第三章时间响应分析（2011第6讲）.pptVIP

一、状态空间的基本概念 例1 设一RLC网络如图所示。回路方程为 或写成 系统结构图如图所示 例2 解： 输出 多输入-多输出系统 图9-6 多变量系统 矩阵形式： 输出变量方程 可用拉氏变换法进行求解 单位阶跃响应 单位脉冲响应 单位斜坡响应 三种响应间关系 系统时间响应的性能指标 若由系统初态所确定的零输入响应为零，则系统的输出为零状态响应。本书所讲的时间响应均指零状态响应。 对同一定常线性系统，若输入函数等于某一函数的导函数，则该输入函数的响应也等于这一函数相应函数的导函数。若输入函数含有多阶导数项，由线性系统的叠加原理进行处理。 系统的瞬态响应与稳态响应 (Transient Response Steady_state Response) 对于某一控制系统，首先要求它必须是稳定的。若系统传递函数所对应的特征根实部都小于零，则随着时间的增加，当t→∝时，系统的自由响应项收敛。此时，系统是稳定的，其自由响应称为瞬态响应。反之，只要有一个特征根的实部大于零，则系统的自由响应会随着时间的推移趋于无穷大，系统不稳定，其自由响应就不是瞬态响应。 简言之，瞬态响应即时间趋于无穷时，时域分析中时间响应趋近于零的部分。若系统有一个特征根的实部为零，而其余特征根的实部均为负数，则其自由响应项最终会变成一等幅振荡，这种系统称为临界稳定系统，临界稳定系统也是不稳定系统。 所谓稳态响应，是指时域分析中时间达到无穷时，当瞬态响应消失后仍然保留的那一部分固定的响应。稳态响应一般是指系统的强迫响应。 对于稳定系统，特征根实部绝对值大小决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢。实部的绝对值越大，对应的自由响应项衰减得越快，反之亦然；特征根虚部的分布情况与系统自由响应项的振荡情况有关，它影响着系统响应的准确性。 绝对稳定性、相对稳定性和稳态误差 (Absolute Stability,Relative Stability,Steady_state Error) 控制系统动态特性中，最重要的是稳定性。如果控制系统没有受到任何扰动或输入信号的作用，系统的输出量保持在某一状态上，控制系统便处于平衡状态。如果控制系统受到扰动量的作用后，输出量最终又返回到它的平衡状态，说明这种系统是稳定的；而当输出量显现为持续的振荡过程或者输出量无限制的偏离其平衡状态，那么系统是不稳定的。 实际物理系统输出量只能增加到一定的范围，否则或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性。 相对稳定性：因为物理控制系统包含有一些贮能元件，所以当输入量作用于系统时，系统的输出量不能立即跟随输入量的变化，而是在系统达到稳态之前，表现为瞬态响应过程。对于实际控制系统，在达到稳态以前，它的瞬态响应，常常表现为阻尼振荡过程——称动态过程（对应动态性能指标）。 稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差（对应稳态性能指标）。这个误差表示系统的准确度，是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 在分析控制系统时，既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 3.2 典型输入信号 输入信号可分为确定性信号和非确定性信号。确定性信号是指其变量和自变量之间的关系能够用某一确定函数描述的信号。 在控制工程中，常用的输入信号有两大类，一是系统正常工作时的输入信号，二是外加的测试信号。为了便于分析不同的系统，人们常常选择一些典型的输入信号，利用一些简单输入信号的时域响应，来预测系统在复杂输入作用下的性能。 常用的典型输入信号有脉冲函数、阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、正弦函数和某些随机函数等。虽然在生产实际中，这样的典型函数往往不能使用，但在实验条件下用得很成功，对考察系统的特性很有帮助。 输入信号的选择要综合考虑系统的工作条件和实验目的。 表3-1 常用典型输入信号 典型输入信号 函数表达式 典型输入信号 函数表达式 脉冲函数 (Impulse function) (单位函数之拉氏变换:1) 阶跃函数 (Step function) 正弦函数 (Simusoidal function) A=1时为单位脉冲函数 A=1时为单位阶跃函数 例：室温调节系统、水位调节系统 A=1时为单位正弦函数 斜坡函数 (Ramp function) 抛物线函数(Acceleration function) A=1时为单位斜坡函数 A=1时为单位抛物线函数 其传递函数的一般形式为： T为一阶系统的时间常数。常用一阶微分环节如下图3-2。又因其极点位于复平面负实轴上，故系统是稳定的。 图3-2 常用一阶微分环节的形成 一阶微分环