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控制系统时域设计 设计实例 例3-18 海底隧道钻机控制系统 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 例3-22 火星漫游车转向控制 例3-18 海底隧道钻机控制系统 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82km，位于海底面以下61m。隧道于1992年完工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3小时。 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 例3-22 火星漫游车转向控制 * * * 例3-18 海底隧道钻机控制系统 钻机在推进过程中，为了保证必要的隧 道对接精度，施工中使用了一个激光导引系 统，以保持钻机的直线方向。钻机控制系统 如图3-42所示。 图中，C(s)为钻机向前的实际角度，R(s)为预期角度，N(s)为负载对机器的影响。 该系统设计目的是选择增益K，使系统对输入角度的响应满足工程要求，并且使扰动引起的稳态误差较小。 图3-42 钻机控制系统 K+11s E(s) + - + - N(s) G(s) 钻机 C(s) 角度 R(s) 预期 角度 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 解： 应用梅森增益公式，可得在R(s)和N(s)作用下系统的输出为 图3-42 钻机控制系统 K+11s E(s) + - + - N(s) G(s) 钻机 C(s) 角度 R(s) 预期 角度 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 该系统显然是稳定的。为了减少扰动的影响，希望增益K0。 若取K=100，令r(t)=1(t)且n(t)=0，可得系统对单位阶跃输入的响应，如图3-43（a）所示； 图3-43a C(t) 时间(s) 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 令n(t)=1(t)且r(t)=0，可得系统对单位阶跃扰动的响应，如图3-43（b）所示。 由图可见，负载产生的扰动影响很小，但系统阶跃响应的超调量偏大。 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 图3-43b C(t) 时间(s) - - - - - - 若取K=20，可得系统对单位阶跃输入与单位阶跃扰动的响应曲线，如图3-44所示。 此时系统响应的超调量较小，扰动影响不大，其动态性能可以满足工程要求。 图3-44 K=20时的单位阶跃下响应（实线） 及单位阶跃扰动响应(虚线) C(t) 时间(s) 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 由于该钻机控制系统为Ⅰ型系统，因此在单位阶跃输入作用下的稳态误差 essr(∞)=0 可得系统在单位阶跃扰动作用下的稳态误差 于是，当K分别取为100或20时，系统的稳态误差分别为-0.01和-0.05。 当r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的误差信号 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 钻机控制系统在两种增益情况下的响应 性能如表3-6所示。 表3-6 钻机控制系统在两种增益情况下的响应性能 -0.05 0 1.0s 4% 20 -0.01 0 0.7s 22% 100 单位阶跃扰动下稳态误差 单位阶跃输入下稳态误差 单位阶跃输入下调节时间（Δ=2%） 单位阶跃输入下超调量 增益K 由表3-6可见，应取K=20。 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 图3-53太空望远镜 航天飞机 星光 跟踪与 数据中继 卫星系统 地面站 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 图3-53所示哈勃太空望远镜于1990年4月14日发射至离地球611km的太空轨道，它的发射与应用将空间技术发展推向了一个新的高度。望远镜的2.4m镜头拥有所有镜头中最光滑的表面，其指向系统能在644km以外将视野聚集在一枚硬币上。望远镜的偏差在1993年12月的一次太空任务中得到了大规模的校正。 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 哈勃太空望远镜指向系统模型如图3-54（a）所示， 经简化后的结构图如图3-54（b）所示。 R(s) + - E(s) Ka N(s) + + G(s) C(s) 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 R(s) 指令 + - 放大器 Ka 扰动 N(s) + + - 望远镜 动力学 1/s2 K1s C(s) 指向 设计目标是选择放大器增益Ka和具有增益调节的测速反馈系数K1，使指向系统满