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6.1.2 数控机床对伺服系统的要求 6.2.1 步进电机的结构及工作原理 1. 定义 步进电机亦称脉冲电机（控制电机），是把电脉冲信号转换为相应的角位移（或线位移）的电—机械装置，是一种输出与输入的数字脉冲对应的增量驱动元件。 2. 分类 永磁式 按工作原理分 反应式 工作原理不同，结构不同 永磁感应式 混合式 ?按励磁相数分： 3相、4相、5相、6相等 快速步进电机 ?按功率分： 功率步进电机 3.反应式步进电机的结构 2) 转子 5.工作原理 3）最高工作频率 步进电机工作频率连续上升时，电动机不失步运行的最 高频率称为最高工作频率。 它的值也和负载有关。很显然，在同样负载下，最高工 作频率远大于己于启动频率. 4) 步距角（θ）及步距误差 步距角是两个相临脉冲时间内转子转过的角度,一般来 说步距角越小,控制越精确。 6.2.2 步进伺服驱动电路 2 步进电机驱动电源 1) 电阻法 2) 电压法 （2）．单电压型驱动电源 （3）．高低压双压型驱动电源 四相步进电机线型规律细分电流时序图 上升时电流时间常数 Ti = L/R L——步进电机绕组平均电感量 R——通电回路电阻，包括： 绕组内阻、功率放大器输出级内阻、串联电阻 下降时电流时间常数 Td = L/RD RD——放大回路电阻 为了提高步进电机动态特性，必须改善电流波形， 使前后沿陡度增大，方法有： 下一页 上一页 从 Ti=L/R 知，为? Ti ， 可? R， 故可在进电机绕组回路中串联一个电阻Ro 此时， Ti = L/( r+R0 ) 特点：线路简单，但 Ro (? 10Ω)上消耗一定功率， 发热量大，也降低了放大器的效率，只适于小功率步进电机。 下一页 上一页 电感绕组通电状态时，绕组上电流为 Im=(E/r) (1-e-t/Ti ) E——电源电压 电流增长率为 dIm/dt= Im=(E/r) (1-e-t/Ti ) 可见，增大电源电压可以有效地改善电流上升陡度 特点：线路复杂，需采用双电源，但效率较高，效果好， 适于中小型功率步进电机。 下一页 上一页 返回 下一页 上一页 电容C: 在接通瞬间短接R 电流由 U?L?C?VT 故C称 加速电容 电阻R: 在电流达到恒定后还起限流作用， 此时电流由 U?L?R?VT 输入脉冲为“0”时，VT截止，il=0 输入脉冲为“1”时，VT导通 返回 下一页 上一页 输入脉冲消失后，VT截止， L两端将产生一感应电压。 V=L(di/dt)，由于VT关断时间dt很短， 故感应电压U很大，将击穿晶体管， 为此增加二极管 D 续流，续流电流: L?R?D?L 而VT2在高压控制电路下导通 时间t1较短 (100-600 ?s) 绕组在高压 EH下电流 迅速增大至额定值， 此时低压 EL无效。 输入脉冲信号为“0”时， VT1、VT2均截止，iL=0 输入信号为“1”时，VT1 导通 t1之后，VT2截止，低压供压，维持绕组所需的额定电流Ie EH EL 下一页 上一页 输入脉冲信号消失(为“0”)， VT1、VT2均截止， L上电流经放电回路： L?Ro?VD2?EH?EL?VD1?L 迅速下降 EH供电，励磁电流前沿电流 Ip=[EH/(r+R0)](1-e-t/Ti ) 由此计算t1 t1=T/n {EH/[EH+ In (r+R0)]} In—要求高压通电， 电流达到的数值 下页 上一页 绕组上电流Il 随外加电压(EH、EL)变化而变化， 当外加电压变化时，电机特性变差，工作不稳定 2) 双电压功放电路缺点是在高低压处电流出现凹点，这样必然引起力矩在尖点电下降，而斩波型可克服这一缺点。 EH EL 返回 存在的问题： 下一页 上一页 （4）．恒流斩波型 （5）．调频调压型 如果能设法使绕组的供电电压随着运行频率的升高而升高，以维持绕组在不同频率的导电周期内电流平均值基本相同，这样就可以达到在高频运行时，动态转矩不明显下降的目的。 步进电动机在运行的过程中，定子齿和转子齿相对位置不断发生变化，因