机器人 实验报告.docVIP

西安邮电学院 机器人 实验报告(一) 学院：自动化 班级：测控0803 姓名：邢海24） 姓名：雷晓伟（36） 实验一创意之星（标准版）开发环境入门 一实验目的 1 熟悉NorthSTAR图形化开发环境 2 掌握流程图和代码编程方法，以及程序的下载、调试方法 3 掌握RobotSevo Terminal舵机调试设置软件的使用 二实验内容 1 使用RobotSevo Terminal软件设置设置CDS5500的ID、工作方式等参数 2 采用流程图或代码编程方法实现输入（如碰撞开关）控制输出（如舵机的正反转） 三实验要求 1 编写相应流程图或代码程序，并下载调试，实现相应要求。 2 详细纪录实验过程和结果，完成和提交实验报告。 3 实验报告应包括流程图或代码及对应的实验结果。 #include Apps/SystemTask.h uint8 SERVO_MAPPING[1] = {5}; int main() { int useful = 0; MFInit(); MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],1); MFSetPortDirect(0x00000FFE); MFSetServoMode(5,1); while (1) { useful = MFGetDigiInput(0); if (useful==1) { MFSetServoRotaSpd(5,1000); MFServoAction(); } else { MFSetServoRotaSpd(5,0); MFServoAction(); } DelayMS(1000); } } 四思考题 总线型舵机和模拟舵机有什么区别？ 答：总线舵机在以下两点与模拟舵机不同：1.处理接收机的输入信号的方式；2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。 RobotSevo Terminal舵机调试设置软件的使用，也让我对机器人这门课有了很大兴趣。在试验过程中遇到了一些问题，以自己目前的能力还不足以解决，最后在老师的帮助下，将实验顺利完成。以后做实验争取做到自己独立完成，每个细节都要考虑到，这样才能起到试验的效果。 雷晓伟： 通过本次试验，我熟悉了NorthSTAR图形化开发环境，并且在老师的指导下掌握了流程图和代码编程方法，以及程序的下载、调试方法，并且掌握了RobotSevo Terminal舵机调试设置软件的使用，在实验的过程中，遇到了很多麻烦，不过在老师和同学的共同努力下，顺利的解决了问题，这次试验让我学到了不少知识，更领悟了团队合作的重要性。 实验二 避障机器人 一 实验目的 1 熟悉创意之星标准版模块搭建方法 2 掌握简单应用程序的编写方法 二 实验内容 采用创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感和执行器件，实现四轮机器人的无碰撞自主移动。 三 实验要求 1 编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。 2 详细纪录实验结果，完成和提交实验报告。 3 实验报告应包括代码及对应的实验结果。 四 实验步骤 1 搭建小车模型 2 编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。 #include Apps/SystemTask.h uint8 SERVO_MAPPING[4] = {4,1,2,3}; int main() { int io0 = 0; int io1 = 0; MFInit(); MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],4); MFSetPortDirect(0x00000FC0); MFSetServoMode(4,1); MFSetServoMode(1,1); MFSetServoMode(2,1); MFSetServoMode(3,1); DelayMS(1000); while (1) { io0 = MFGetDigiInput(0); io1 = MFGetDigiInput(1); if ((io0==1)(io1==1)) { MFSetServoRotaSpd(4,512); MFSetServoRotaSpd(1