第3章闭环控制的直流调速系统 《运动控制系统》课件.ppt

第3章 闭环控制的直流调速系统 本章教学要求与目标 掌握单闭环直流调速系统的组成和稳、动态性能 了解其他型式的单闭环系统的基本原理 掌握双闭环直流调速系统的组成、动态分析和设计方法 了解直流可逆调速系统和弱磁调速系统 3.1 单闭环直流调速系统 开环系统不能满足生产工艺要求的主要表现是转速降落过大，并且随着负载的增大转速降会更大。那么如何使转速尽可能不随负载大小变化呢？ 根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引到系统比较环节，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效的抑制甚至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本规律。 在直流调速系统中，被调节量是转速，通常采用测速发电机来实现转速反馈，测速发电机的输入量是转速，输出是直流电压或交流电压（依测速发电机类型而定）。 图3-1所示就是具有转速负反馈的直流电动机调速系统，被调量是转速n，给定量是给定电压Un*，在电动机轴上安装测速发电机用以得到与被测转速成正比的反馈电压Un。Un*与Un相比较后，得到转速偏差电压ΔUn，经过比例放大器A（又称比例调节器，P调节器），产生电力电子变换器UPE所需的控制电压Uc。从Uc开始一直到直流电动机，系统的结构与开环调速系统相同，而闭环控制系统和开环控制系统的区别就在于转速是否反馈到输入端参与控制。 单闭环调速系统的稳、动态性能分析 在第2章分析开环系统的机械特性时，已经得到开环调速系统中各环节的稳态关系如下： 电力电子变换器 直流电动机 在图3-1中又增加了以下环节： 电压比较环节 比例调节器 测速反馈环节 式中 Kp——比例放大器的比例放大系数； α——转速反馈系数（V · min/r）。 单闭环直流调速系统的稳态结构图 转速负反馈单闭环直流调速系统的稳态特性方程式 整理以上五式得 运用稳态结构图3-2和叠加原理，同样可以推出该式。 如果把图3-2中的反馈回路断开，则该系统的开环机械特性为 比较上面两式得到 （3-3） 因为Kp能任意取值，所以K能任意取值。根据生产工艺要求，总能找出一个K值，使得下面的不等式成立： 1. 开环系统机械特性和比例控制闭环系统稳态特性的关系 （1）闭环系统稳态特性比开环系统机械特性硬得多 由式（3-3），在同样的负载扰动下，当K值较大时， Δncl 比Δnop 小得多，也就是说，闭环系统的稳态特性要硬得多。 （2）闭环系统的静差率要比开环系统小得多 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 设理想空载转速相同，即当n0cl = n0op 时 （3）如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围 如果电动机的最高转速都是nN，而对最低速静差率的要求相同，那么由式（2-7）可得 开环时 闭环时 再考虑式（3-3），得 （3-5） 在此需要说明，式（3-5）的条件是开环和闭环系统的nN 相同，而式（3-4）的条件是两者的n0 相同。计算时若采用同一条件，结果会略有差异。 （4）闭环系统需设置放大器后，才能获得好的性能 从上面的分析可以看出，当K足够大时，闭环系统的静差率才小，调速范围才大，因此必须设置放大器。 在闭环直流调速系统中，直流电动机的额定速降仍旧是ΔnN，与开环调速系统相比，电枢回路电阻R，额定负载电流IN 和电动机的反电势系数Ce 并没有发生变化。思考——闭环系统稳态速降减少的实质从电路原理上分析是什么呢？ 在开环系统中，当负载电流增大时，电枢回路压降也增大，转速只能无奈地降下来。在图3-3中，设原始工作点为A，负载电流为Id1，当负载增大到Id2 时，开环系统的转速必然降到A 点所对应的数值。而闭环系统设有反馈装置，转速稍有降落，反馈电压就感觉出来通过比较和放大，控制电压Uc 增大，使电力电子装置的输出电压Ud0上升，以补偿电阻降落部分的影响，使系统工作在新的机械特性上，因而转速又有所回升。如当负载增大到Id2 时，闭环系统的输出电压Ud0 由Ud01 变为Ud02，工作点在B处，稳态速降比开环系统要小得多。这样，在闭环系