第4章交流异步电动机调速系统 《运动控制系统》课件.ppt

第4章 交流异步电动机调速系统 本章教学要求与目标 掌握变压控制系统及其应用 掌握恒压频比变压变频调速的基本原理 了解各种高性能变压变频调速系统 熟悉通用变频器的构成和使用方法 异步电动机具有结构简单、制造容易、维护方便等优点，以前多用于不需调速的场合。随着电力电子技术的发展，静止式电力电子装置得到广泛应用，交流调速系统已大量取代直流调速系统。 本章根据异步电动机稳态等效电路模型和动态等效电路模型，分析各个参数之间的关系及电动机特性，在此基础上设计调速系统。 4.1 异步电动机的稳态数学模型和调速方法 4.1.1异步电动机的稳态数学模型 异步电动机的稳态数学模型是指异步电动机稳态运行时的等效电路和机械特性。稳态等效电路模型描述异步电动机的稳态电气特性，而机械特性表征了转矩与转差率（或转速）的稳态关系。 1、异步电动机稳态等效电路 根据电机与拖动基础课程的知识，在下述假定条件下：①忽略空间和时间谐波；②磁路没有饱和；③忽略铁损。异步电动机的稳态数学模型可以用T形等效电路表示，如图4-1所示。 同步转速为 （4-1） 式中 f1为供电电源频率，np为电动机极对数。 转差率与转速的关系为 （4-2） 或 （4-3） 由图4-1可以导出折合到定子侧的转子相电流为 式中 在一般情况下， ，即 ，则空载电流（即励磁电流）I0可以忽略，得到图4-2所示的简化等效电路。则电流公式可简化成 2. 异步电动机的机械特性 异步电动机的电磁功率 机械同步角速度 则异步电动机的电磁转矩为 这就是异步电动机的机械特性方程式。 将式（4-5）对s求导并令其等于0，可求出对应于最大转矩时的转差率，称为临界转差率 （4-6） 将式（4-6）代入式（4-5）得到最大转矩，又称为临界转矩 （4-7） 将式（4-5）分母展开得 当s很小时，忽略分母中含s的各项，则近似有 （4-8） 可见当s很小时，转矩近似与转差率成正比，机械特性近似为一条直线，如图4-3所示。 当s 较大时，可忽略分母中s 的一次项和零次项，则近似有 可见当s较大时转矩近似与转差率成反比，机械特性是一段双曲线。当s在以上两段的中间值时，机械特性从直线段逐渐过渡到双曲线，如图4-3所示。 异步电动机供电电压、频率均为额定值，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程式为 这称为异步电动机固有机械特性。 4.1.2异步电动机的调速方法 由式（4-5）异步电动机的机械特性方程式可知，如果改变有关参数就可以改变机械特性，这就是所谓的人为机械特性。 能够改变的参数可分为三类，即电动机参数、电源电压Us、 电源频率f1（或角频率ω1）。 使电动机工作在不同的人为特性上就能达到调速的目的。本章着重讨论改变电压调速和改变频率调速的方法。