自动控制原理　第3版 教学课件 孙炳达 笫8章.pdfVIP

第八章 线性离散控制系统的分析与综合 第一节 离散控制系统概述 第二节 连续信号的采样与复现 第三节 Z变换及Z反变换 第四节 线性离散系统的数学模型 第五节 离散控制系统稳定性分析 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 第七节 离散控制系统的动态性能分析 1 第八章线性离散控制系统的分析与综合 第八节 数字控制器的模拟化设计 第九节 数字控制器的离散化设计 2 第一节 离散控制系统概述 离散控制系统与连续控制系统相比较，其主要 的不同是：从结构上看，离散控制系统中含有一个对 连续信号进行采样的元器件(常称为采样开关)；从信 号传递的角度看，离散控制系统中有一处或几处的信 号是以脉冲或数码的形式传递。 在现代军事、工农业生产的控制系统中，离散控 制系统获得了广泛的应用。例如，导弹发射系统、定 位系统、雷达方位跟踪系统、温度控制系统、程序控 制系统、交直流电动机的速度控制系统等。从控制结 构原理上看，离散控制系统包括两种类型，一是采样 控制系统， 3 第一节 离散控制系统概述 图8-1是典型的采样控制系统结构原理图。图8-1中，系统 输入信号r （t ）与反馈信号b(t)比较后得到误差信号e(t)，经采 样开关以一定的周期T 重复开、闭作用后(采样)，连续信号或 s 称模拟信号e(t)变换为一串脉冲序列的离散信号e*(t)，“* ”号 表示信号是离散的。脉冲控制器对信号e*(t)进行某种运算处理， 再经保持器后(通常为低通滤波器)变换为连续的控制信号u(t)去 控制被控对象。本系统中，r(t)、b(t)、e(t)、e(t)、u(t)、y(t)是 连续信号：e*(t)、u*(t)是离散信号。 4 第一节 离散控制系统概述 图8-2是典型的计算机控制系统原理结构图。图中，计算机 起着控制器(或称校正装置)的作用。误差信号e (t)经过A ／D转换 器进行采样、编码后转换成数字(码)信号e* (t)，经计算机进行某 种运算处理后输出数字(码)控制信号u* (t)，再经D ／A转换器后 恢复成连续控制信号u(t)去控制被控对象。本系统中，r(t)、b(t)、 e(t)、u(t) 、y (t)是连续信号；e* (t)、u * (t)是离散的数码信号。 5 第一节 离散控制系统概述 在经典控制理论中，对离散控制系统的分析、综合方法与 对连续控制系统的分析、综合方法极为相似，而且大多数方 法是从连续控制系统的有关理论引申或移植过来的。不同的 是，连续控制系统的分析、综合方法是建立在拉氏变换的数 学基础上，而离散控制系统的分析、综合方法是建立在Z变 换的数学基础上。 6 第二节 连续信号的采样与复现 一、连续信号的采样及数学描述 控制系统中，把在时间上和幅值上连续变化的物理量，称为 连续信号或称为模拟信号。把一连续信号转换成一离散信号 (一串脉冲序列或数码)的过程，称为采样过程，或简称为采样。 实现这一变换的部件，称为采样开关或模数转换器。图8-3表 示了信号采样的示意图。 7 第二节 连续信号的采样与复现 图8-3中，采样开关前的输入信号f(t)是一