Stewart机构姿态奇异及非奇异姿态空间的研究.pdfVIP

第 21 卷第 3 期 机械设计与研究 Vol. 21 No. 3 　 2005 年 06 月 Machine Design and Research J un. ,2005 文章编号 (2005) 0301904 Stewart 机构姿态奇异及非奇异姿态空间的研究 曹 　毅 , 　黄 　真 (燕山大学 　机器人研究中心 ,秦皇岛 066004 ,Email :caoyi @ysu. edu. cn) 　　摘 　要 :推导出了 6/ 6SPS 型 Stewart 机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。研究结果表 明 ,机构处于固定位置时的姿态奇异轨迹是一个关于机构动平台的姿态参数的十三次多项式。还研究了机构动平 台的几何外形、动平台和定平台的外接圆的半径比、动平台的位置对机构的非奇异姿态空间的影响 , 因此为该并联 机构的优化设计提供了重要的理论依据。 关键词 :Stewart 机构;姿态奇异轨迹;非奇异姿态空间 中图分类号: TP242. 2 　　　文献标识码 :A Orientationsingularity and Nonsingular Orientation Void Analyses of the Ste wart Manipulator CAO Yi , 　HUAN G Zhen ( Robotics Research Center , Yanshan University ,Qinhuangdao , 066004 ,China) 　　Abstract :Based on a particular representation of orientations of the 6/ 6SPS Stewart manipulator ,a polynomial ex pression of thirteen degree that represents the orientationsingularity locus of the manipulator at a fixed position is derived and examples are given to illustrate the result. This paper also addresses effects of different geometry configurations of the moving platform , different ratios of the moving platform to the base one and different positions of the moving platform on the nonsingular orientation void. The conclusion presented in this paper provides underlying theoretical grounds for the op timum design of the Stewart manipulator. Key words :stewart manipulator ;orientationsingularity locus ;nonsingular orientation void [ 1 ] ( ) 　　Stewart 平台具有承载能力大、刚度好、无积累