基于单片机的上下肢康复训练机器人.pdfVIP

1)05-0408-06 文章编号：1674-7070(201 基于单片机的上下肢康复训练机器人 谷士鹏1 宋爱国1 摘要 0引言 介绍了一种基于单片机的上下肢训 练机器人．首先介绍了它的机械设计和 目前，我国和世界许多国家一样，正逐步步人老龄化社会，在老 控制系统设计．上下肢康复训练机器人 龄人群中有大量的脑血管病或神经系统疾病患者，这类患者多数有 由SSU7301单片机控制直流电机系统， 偏瘫症状，同时，因交通事故而造成神经损伤或者肢体损伤的人数也 由C805lf320单片机负责与上住机的 USB通信部分。两部分之间通过串口通 越来越多。这两类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，科 信．它可在一台康复训练机器人上实现 学的康复训练对于肢体损伤治疗的后期运动功能恢复起到非常重要 上、下肢的康复训练，并有被动模式和主 动模式2种训练方式，主、被动模式能实 的作用【t1．传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术，然 现自动切换．最后给出了上下肢训练机 而随着病人数目迅速增大，节省治疗时间越来越成为关注的问题．在 器人产品实例和实验结果，经过试验验 这种背景下，康复训练机器人应运而生，它的主要功能是代替治疗师 证，该机器人设计合理，性能稳定，实现 了上下肢的康复劫I练． 帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练 关键词 等．自从英国的Mike 上下肢训练机器人；单片机；电路 控制 用途的康复机器人Handyl，康复训练机器人的研究获得了巨大的发 展．康复训练机器人技术是一项国际前沿技术，虽然它的历史很短， 中图分类号TF242．3 但发展的速度却很快，不断有新的研究成果出现旧J．近年来，虽然国 文献标志码A 内有分别针对上、下肢的康复训练机器人出现，但是能同时完成上下 肢康复训练的机器人却鲜有问世． 基于此，本文针对上下肢康复训练的要求，研制了一款上下肢康 复训练机器人，并有USB接口与上位机通信，以便后期的网络化 改造‘31． 系统机械结构及工作原理 Passive 根据已广泛应用于临床的CPM(ContinuousMotion)理论， 即滑膜关节持续被动活动理论，康复训练机器人的设计应遵循2种设 计原则一j． 1)解剖学设计．支撑并推动关节按其自然运动形式活动，在技术 收稿日期20ll-08-26 上可使支撑带动关节接近生理活动． 资助项目国家863计划(2008AA040202)；江 苏省自然科学基金重点项目(BK2010063) 2)随意联动设计．通过牵动关节周围组织运动，使关节按其固有 作者简介 的运动轨迹活动． 谷士鹏，男，硕士生，研究方向为康复训练 机器人和空间机器人．seufyloe@126．toni解剖学设计可使患者更舒适，而随意联动则考虑到机械实现简 宋爱国(通信作者)，男，博士后，主要从