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基于双超声波接收头的防撞小车系统 Vehicular Collision avoiding system based on two ultrasonic receivers 吕晶晶 杜力 （东南大学信息科学与工程学院 南京210096 ） 摘要：本文提出了一种基于单片机控制的超声波定位前方物体的监测控制系统。 通过一左一右的双超声波接收头检测信号，送单片机进行数据计算处理，能够精 确计算与障碍物的距离，同时判断该障碍物是否位于车辆行径的路线上。从而能 保证车辆行驶中能准确避障。实验测试系统表明，该系统有效距离可达8m，测 量精度可达0.05m，小车能自由避开前方障碍物，或遇到障碍物时紧急刹车停下, 但不会因为障碍物在小车斜方向而误判停止。 关键字：超声波定位 双接收头 单片机 Abstract: This article introduces a new front-object-monitoring system based on the control of MCU and transmitting of ultrasound. Two ultrasound receivers each detect the ultrasonic signal, delivering it to the MCU for calculation. The calculated distance between the obstacle and vehicle is very close to real value and our system can also judge whether the obstacle locate in the centre of our vehicle’s route .So this system can make sure the safety of the vehicle in moving. Experimental test show that the effective range of the system is up to 8m, with measuring accuracy up to 0.05m. Vehicle can avoid obstacle in front of it, or take an emergency brake to stop when meeting obstacles. Keywords：ultrasonic location , two ultrasonic receivers, MCU 1 引言： 超声波传感器因其测量精度高、 响应快和价格低廉而得到了广泛应用，传统应 用方式是1 个发射头对应1 个接收头 ,也有多个发射头对应1 个接收头[3] 。但我 们在实际应用中发现，如果障碍物的面很大（如墙壁），超声波传感器可以用来 准确测距，但若将其应用在小车防撞系统中，由于障碍物呈柱状，而超声波发射 头有一定的散射角（ 。 左右），因此即使障碍物不在小车正前方，超声波仍能 15 C 检测到斜前方回波，这就给智能控制车辆行进带来困难和误导，为了解决这一问 题，我们提出了一种使用双接收头的方案，并从实用角度给出了一套具体控制策 略。 2 系统的结构流程设计 我们的整个系统需要完成测距，测速，定位，控制小车运动等功能，系统包括如 下六部分： 超声波发射电路， 超声波接受电路，信号处理器，温度测量，小车 示[4] 控制电路等五部分。系统结构框图如图一所 ： 图1：系统结构框图 通过单片机产生40k 的方波，经过放大后驱动超声波传感器发射头，从而发出超 声波，遇到前方物体反射后由接收端捕捉，经过对两个接收头捕捉时间的计算以 及加入温度补偿，判断最终前方小车的方向与距离，再通过与前次数据差分计算 出其相对前车的速度，最后通过速度、距离以及位置三个数据进行智能控制，控 制小车转弯或减速慢行等。 具体的硬件组成为：MCU 采用AT89S52 单片机,P1.0 口输出超声波换能器所需的 40K 方波信号,经过反相器7404 后驱动传感器，为了能使超声波发射得更远，我 们并接了三个发射头，利用外中断 0 口监测超声波接