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基于Arduino的超声波壁障小车源程序 河南大学 王艺 // L = 左 // R = 右 // F = 前 // B = 後 #include Servo.h int pinLF=14; // 定义6脚位 左后 int pinLB=15; // 定义9脚位 左前 int pinRF=16; // 定义10脚位 右前 int pinRB=17; // 定义11脚位 右后 int inputPin = 9; // 定义超音波接受脚位 int outputPin =8; // 定义超音波发送脚位 int Fspeedd = 0; // 前速 int Rspeedd = 0; // 右速 int Lspeedd = 0; // 左速 int directionn = 0; Servo myservo; //myservo int delay_time = 250; // 舵机的稳定时间 int Fgo = 8; // 前进 int Rgo = 6; // 右转 int Lgo = 4; // 左转 int Bgo = 2; // 倒车 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(pinLB,OUTPUT); pinMode(pinLF,OUTPUT); pinMode(pinRB,OUTPUT); pinMode(pinRF,OUTPUT); pinMode(inputPin, INPUT); pinMode(outputPin, OUTPUT); myservo.attach(10); // 定义舵机第5脚位(PWM) } void advance(int a) // 前进 { digitalWrite(pinRF,HIGH); digitalWrite(pinRB,LOW); //analogWrite(pinRF,100); //analogWrite(pinRB, 0); digitalWrite(pinLF,HIGH); digitalWrite(pinLB,LOW); //analogWrite(pinLF,100); //analogWrite(pinLB,0); delay(a * 100); } void right(int b) { digitalWrite(pinRF,LOW); digitalWrite(pinRB,LOW); //analogWrite(pinRF,0); // analogWrite(pinRB, 0); digitalWrite(pinLF,HIGH); digitalWrite(pinLB,LOW); //analogWrite(pinLF,100); // analogWrite(pinLB,0); delay(b * 100); } void left(int c) { digitalWrite(pinRF,HIGH); digitalWrite(pinRB,LOW); //analogWrite(pinRF,100); //analogWrite(pinRB, 0); digitalWrite(pinLF,LOW); digitalWrite(pinLB,LOW); //analogWrite(pinLF,0); //analogWrite(pinLB,0); delay(c * 100); } void turnR(int d) { digitalWrite(pinRF,LOW); digitalWrite(pinRB,HIGH); analogWrite(pinRF,0);