基于可靠性分析的最优冗余配置数量确定方法_富立.pdfVIP

20 10 年 9 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 　2010 　第 36卷 第9期 .36　.9 基于可靠性分析的最优冗余配置数量确定方法 富　立　　王新玲 岳亚洲 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100 19 1)(中国航空工业集团公司 西安飞行自动控制研究所, 西安 7 10065 ) 　　摘　　　要:针对基于传感器级冗余的捷联惯性导航系统中陀螺仪的冗余配置问题, 设 计了一种确定最优冗余配置陀螺仪数量的方法,综合考虑了系统的可靠性和成本代价.在各陀 螺仪故障的发生为相互独立的前提下, 以可靠性函数为工具, 提出了确定最优冗余配置数量的 性能指标.以该性能指标为依据,分析了斜置冗余配置的陀螺仪数量改变时该指标值的变化情 况.结果表明:确定最优冗余配置数量的性能指标的值最大时, 所对应的最优斜置冗余配置陀 螺仪数量为 6. 关　键　词:惯性导航系统;陀螺仪;冗余;可靠性分析 中图分类号:214.6 文献标识码:　　　　文 章编 号:1001-5965 (20 10 )09 -1030 -04 　 (, , 100 19 1, ) (, , 7 10065, ) : , - . ., .- . . . , 6. :;;; 　　对导航系统高可靠性的需求是采用余度技术 种:平行轴冗余和斜置轴冗余.平行轴冗余是指在 [1] 最主要的动机 , 现代容错技术大量使用余度技 正交的机体坐标系的每个轴向上配置若干个陀螺 [2] 术来提高可靠性 .捷联惯性导航系统可使用传 仪,而斜置轴冗余则可将陀螺仪的敏感轴在空间 感器级余度, 即通过增加惯性测量元件 (如陀螺 做适当分布而非一定沿机体坐标系中正交的各轴 仪 )的个数进行冗余配置来实现余度技术, 从而 向.研究表明:在陀螺仪数目相同的情况下,斜置 达到提高系统可靠性和容错能力的目的.捷联惯 轴冗余系统可获得比平行轴冗余系统更高的可 [3] 性导航系统中陀螺仪冗余配置的编排方式有两 靠性 . 　收稿日期:2009-08 -06 　基金项目:航空科学基金资助项目(2008085 102 1) 　作者简介:富　立 (1969 -), 女, 辽 沈阳人, 副教授, @... 　第 9 期　　　　　　　　　富　立等:基于可靠性分析的最优冗余配置数量确定方法 103 1 基于以上研究, 目前捷联惯性导航系统的冗 元件的可靠性,其表达式为 余陀螺仪配置主要采用斜置轴冗余,斜置陀螺仪 ∞ = () (2 ) ∫ 冗余配置结构一般由4 个、5个或 6 个单自由度 0 陀螺仪组成.文献[4 -6]对六余度斜置冗余配置 2　最优冗余配置数量性能指标 做了研究,该配置结构由6个敏感轴沿正 12 面体 6个平面的法线方向的单自由度斜置陀螺仪组 为了研究斜置冗余配置的陀螺仪数量对冗余 成;文献[7]研究了一种由两组正交陀螺仪构成 系统可靠性和成本的影响, 本文在以下 4 个假设 的正交-圆锥配置;文献[8]研究