柔性制造工作站控制模型及控制逻辑的自动生成研究.pdfVIP

第 卷第 期 计算机集成制造系统 ， 6 3 VOl. 6 NO. 3 年 月 ， 2 0 0 0 6 CIMS Jun . 2000 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 1006 - 5911 2000 03 - 0041 - 08 柔性制造工作站控制模型及控制 逻辑的自动生成研究 1 1 2 赵天奇 ，陈禹六 ，李培根 （ 清华大学自动化系，北京 ； 华中理工大学机械学院，湖北 武汉 ） 1 . 100084 2 . 430074 摘要：针对柔性制造工作站的特点提出的工作站控制器模型。为了实现工作站控制器控制代 码的自动生成，提出了规范化Petri 网的概念，并建立了工作站控制器的SPN 模型与对象模型、 SPN 模型与PLC 的梯形图代码之间的映射规则与方法，从而较好地解决了工作站控制器控制代码 的自动生成问题。 关键词：柔性制造工作站；工作站控制器； 网；对象模型；梯形图 Petri 中图分类号： 文献标识码： T~165 A 在柔性制造工作站的控制模型中，单元层控制 工作站控制器由工作站调度／规划器和工作站 通常由特定的管理及调度软件实现，设备层中的自 执行器构成，如图 所示。当工作站接受一调度任 1 主决策设备是自带控制系统，只有工作站层控制系 务后，首先由工作站调度／规划器对任务进行调度与 统需要在构建系统时完成。由于PLC 可实现同步、 规划，产生具体的基本命令序列，然后将这些基本命 并发、协调等控制，且具有可靠性高、使用方便等优 令按顺序发送给工作站执行器，并监控执行器的执 点，因而多采用PLC 作为工作站控制器，这样就产 行过程，直到任务完成。其中调度／规划器的作用是 生怎么能方便、快速地生成PLC 控制代码的问题。 根据调度指令进行任务分解而生成子任务，并对每 本文在对工作站控制系统建模与分析的基础 一子任务生成具体的基本命令序列，当一个子任务 上，介绍了对象模型与规范化 网（ 完成后确定下一个子任务及其基本命令序列，直到 Petri Standardized ， ）模型的映射规则与映射方法，以及 整个调度指令完成；执行器负责实现由调度／规划器 Petri Net SPN 由 模型生成 ／ 伪代码的方法，并用实例 产生的基本命令，如机床加工、装载、卸载、小车运 SPN PLC LD 进行了验证。 输、装载和卸载等，并接受来自物理资源设备的状态