无线内窥镜的驱动系统设计.docVIP

无线内窥镜的驱动系统设计 刘加峰， 芦勤，陈安宇 (首都医科大学生物医学工程学院 北京100069) 摘 要： 本文介绍了医用电子内窥镜的结构原理以及驱动系统的设计与实现,并主要论述了驱动的方案及其功能,及以FPGA(现场可编程门阵列)为核心的驱动速度及运动方向控制. 关键词： 无线内窥镜；电磁超微马达；现场可编程门阵列； A design of drive circuit for Wireless Endoscope Capsule　 Liu jiafeng，Chen anyu, Lu qin (Capital University of Medical Sciences， Beijing ， 100069，China) Ａｂｓｔｒａｃｔ：　describes mainly the method and function of drive,the control of speed and direction based on FPGA are also described in detail. Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：　ｗｉｒｅｌｅｓｓ　ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ　ｃａｐｓｕｌｅ ； electromagnetic micro-motor；ＦＰＧＡ　；，(Minimal Invasive Surgery ， MIS) -内窥镜检查手术， 目前，，，，，，，，，；，，，，LED甚至图像传感器以节省电能。在内窥镜进入消化道后，由LED提供照明，图像传感器接收图像并送交发送电路处理，然后经天线发送被采集的图像。同时可以根据驱动结构控制胶囊的移动，获得所需的图像，方便使用。综合考虑小肠内部的独特结构，设计出如图1所示的无线内窥镜系统，该系统由以下几部分组成：滤镜，LED指示灯，CMOS图像传感器，电池，数模混合集成电路，驱动机构，天线。 图1：无线内窥镜内部结构图 与其它驱动机构不同，，，， ， ，，；， 由于图1中的驱动机构全部由带螺旋槽的圆柱体构成，，，，，，， 电磁型超微马达在设计结构上采用的是轴向磁通的磁路设计。为了便于应用微细加工技术和增大马达输出力矩，，，；，， 控制灵活多变是电磁型微马达的重要特征。本文根据微型驱动机构的工作原理和特点设计了一种全新的医用内窥镜系统的驱动方式， 图2：驱动控制电路框图 微处理器产生输出信号经过脉冲分配器来控制微马达的转动。控制信号经过功率放大后送入微马达驱动机器人移动。微型机器人的控制中设计一个计数器来标识脉冲频率的大小，通过改变脉冲输出频率来控制主驱动微马达的转速，同时另一个计数器用来标识机器人转弯程度的大小，分别用符号来标识直线移动和转弯的方向。通过以上简单的“智能”控制策略，使微型机器人的控制具有较强的鲁棒性。 3 步进电机的FPGA控制 步进电机控制的最大特点是开环控制，不需要反馈信号。因为步进电机的运动不产生旋转量的误差累积。由FPGA实现的步进电机控制系统如图1所示。 图2中，控制系统的核心芯片是FPGA[1]，如虚线所示，它由两大功能模块组成:1)速度控制模块，核心是锁相环PLL宏模块电路[1]，它在不同速度控制信号作用下，可将经时钟分频器分频后的系统时钟改变为不同的PWM信号[5]，将此信号作为速度控制模块的变频时钟，可达到改变步进电机速度的目的；2)方向控制模块，核心是脉冲分配电路，在每一个变频时钟周期内，脉冲分配器可在不同的方向控制信号下产生不同方向的步进时序脉冲，从而控制步进电机是顺时针转动还是逆时针转动。 3.1 步进电机方向控制模块的实现及仿真 方向控制模块的核心是脉冲分配电路，它有两个输入信号：一个是PWM信号构成的变频时钟，每输入一个PWM脉冲，脉冲分配器的四相输出时序将发生一次变化，从而使步进电机转动一步；另一个是方向控制信号，它的不同状态将使脉冲分配器产生不同方向的步进时序脉冲，从而控制步进电机的转动方向。 根据四相八拍为（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A） 图3：方向控制模块的状态流程图 3.2 RTL仿真 图4为方向控制模块的仿真波形，从图中可以看出，当信号D分别为高、、ver 2.3, Jan 2004 [2] 张琛，赵小林等，超微型电动机实用化的关键技术及应用前景[J]。上海交通大学学报，2000年第3期第34卷。 [3] 王德安，常春玲，基于单片机的步进电机控制[J]。计算机应用， 2005第3期。 [4] 丁伟雄,杨定安,宋晓光，步进电机的控制原理及其单片机控制实现。2005年第6期。 [5] 朱立强.使用PWM得到精密的输出电压[J].单片机与嵌入式系统应用,2002,28(11):69270. 作者简介：刘加峰，男，1975年出生，助教， 1998年毕业于合肥工业大学电气工程系工业电气自动化专业。现从事医疗电子仪器设计与教