负载刚度对压电元件输出特性影响的研究.pdfVIP

第30卷第3期 压电与声光 V01．30No．3 2008年6月 PIEZOELECTECTRlCS＆ACOUSTOOPTICSJun．2008 文章编号：1004—2474(2008)03—0279—03 负载刚度对压电元件输出特性影响的研究 刘 荣，侯 力，毛 建，于靖军 (北京航空航天大学机器人研究所，北京100083) 摘 要：压电元件在驱动微操作系统时，其输出位移要小于空载状态下的输出位移，针对众多引起压电元件输 出位移减小的原因，重点分析了压电陶瓷输出位移与负载刚度之间的关系，并进行了压电陶瓷驱动弹性负载的实 验。实验结果表明，压电元件的输出位移随着负载刚度的增加而减少。此结果为设计微操作系统时选用压电元件 提供了理论依据。 关键词：微操作机器人；微驱动器，压电元件；刚度 中图分类号：TH703．1 文献标识码：A ResearchontheInfluenceofStiffhessonPiezoelectricActuator LIU Li，MAOJian，YU Rong，HOU Jing-jun ofAeronauticsand (RoboticsInstitute，BeijingUniversity Astronautics，Beijing100083，China) Abstract：When elementdrivesamicro-manipulatesystem，theoutput isoftenless piezoelectric displacement thanthatinfreestatus．Inviewofthereasonsthatdecreasedthe element piezoelectricdisplacement，therelationship between andthe stiffnesswas a wascarried piezoelectricdisplacementsystem especiallyanalyzed．Andexperiment outtotestthe resultsshowedthat element decreasedwhen relationship．Theexperiment piezoelectricdisplacement stiffness theoreticalin ctricelement． increased，whichprovided supportselectingpiezoele Keywords：micro-manipulaterobot!microactuator；piezoelectricelement；stiffness 在生物细胞操作、微电子装配及光纤对接等领 压电材料伸长，另一层收缩，发生与施加电压波形相 域，对微操作机器人的运动精度提出了很高的要求。 应的弯曲变形。但这种压电元件存在着输出位移 驱动器作为微操作机器人的重要组成部分，是实现 小、驱动电压高的缺点；层叠型压电元件是指将多个 机器人高精度运动的必备条件。 压电陶瓷片，按极性相对方式粘结成电路并联、机械 目前，微驱动装置一般有步进电机驱动的滑动 串联的形式的压电层叠式的驱动器。其输出力与截 螺旋机构[川、电机驱动的滚动螺旋机构心]、直线电机 面积成正比