采用线性二次最优的磁悬浮平台控制系统.pdfVIP

　现代制造工程 2009年第 8期 设备设计 /诊断维修 /再制造 采用线性二次最优的磁悬浮平台控制系统 黄毅 ,段吉安 ,戴利明 ,秦克利 (中南大学机电工程学院 ,长沙 4 10083) 摘要 :对五自由度磁悬浮运动平台进行研究 ,在分析其结构特性的基础上 ,利用 L agrange方程 ,结合动力学和电磁学基本 理论 ,建立了磁悬浮系统的数学模型 ,用最优控制理论中线性二次型方法对系统控制器进行设计 ,分析影响系统动态性 能的主要因素 ,并用 MA TLAB 进行仿真比较 ,结果表明 ,在选择合适的性能指标加权阵的情况下 ,系统具有 良好的动 、静 态特性 ,满足磁悬浮平台对性能的要求 。 关键词 :磁悬浮平台;最优控制 ;仿真 中图分类号 : TP273　文献标识码 : A 　文章编号 : 167 1—3 133 (2009) 08—0108—05 Con trol sy stem of m agnetica lly suspended table ba sed on linear quadra tic optim iza tion HUAN G Yi, DUAN J ian , DA I L im ing, Q IN Keli (Co llege of M echan ical and E lectrical Engineering, Cen tral Sou th U n iversity, Changsha 4 10083 , CHN ) A b stract:A fivedegree freedom m agnetically su sp ended p latform ha s been p resen ted . B ased on analyzing the structural charac teristics of the m agnetic su sp en sion system and comb ined w ith the fundam ental theory of dynam ics and electrom agnetics, the m athem atic model was p ropo sed w ith L agrange equation. L inear quadratic m ethod of the op tim al control theory wa s u sed to de sign the con troller. The m ain factors wh ich affect the dynam ic p erform ance of the system were analyzed in detail. MA TLAB wa s u sed to carry ou t sim u lation comp arison. The simu lation re su lts show that the system ha s better dynam ic and static characteristics under app rop riate p erform ance index weigh t m atrices and m eet the need of m agnetically su sp ended tab le on p erform ance. Key words:m agnetic ally su sp ended tab le; op tim al control; sim u lation 其实现准确控制并不容易