第二章(第三讲).pptVIP

* 四、拉氏变换和拉氏反变换 1、拉氏变换 设函数f(t) (t?0)在任一有限区间上分段连续， 且存在一正实常数?，使得： 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=?+j?（?，?均为实数）； 称为拉普拉氏积分； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数，它是一个复变函数；f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 2、拉氏反变换 L－1为拉氏反变换的符号。 3、几种典型函数的拉氏变换 单位阶跃函数1(t) 1 0 t f(t) 单位阶跃函数 指数函数 （a为常数） 指数函数 0 t f(t) 1 正弦函数与余弦函数 正弦及余弦函数 1 0 t f(t) f(t)=sin?t f(t)=cos?t -1 由欧拉公式，有： 从而： 同理： 单位脉冲函数?(t) 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? 由洛必达法则： 所以： 单位速度函数（斜坡函数） 1 0 t f(t) 单位速度函数 1 单位加速度函数 单位加速度函数 0 t f(t) 函数的拉氏变换及反变换通常可以由拉氏变换表直接或通过一定的转换得到。 4、拉氏变换积分下限的说明 在某些情况下，函数f(t)在t＝0处有一个脉冲函数。这时必须明确拉氏变换的积分下限是0－ 还是0+，并相应记为： 常用拉氏变换表 5、拉氏变换的主要定理 叠加定理 齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数； 叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)] a，b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 实微分定理 积分定理 当初始条件为零时： 若f(0+) ? f(0－)，则： 延迟定理 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) 位移定理 例： 初值定理 终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： 五、传递函数 1、传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函 数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的 固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 2、特征方程、零点和极点 特征方程 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统稳定性 3、传递函数的几点说明 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常 系统输入量与输出量之间的关系式；传递函 数的概念通常只适用于线性定常系统； 传递函数是 s 的复变函数。传递函数中的各 项系数和相应微分方程中的各项系数对应相 等，完全取决于系统结构参数； 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零 时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于 相对静止状态。因此，传递函数原则上不能 反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； 传递函数只能表示系统输入与输出的关系， 无