[PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件.pdf

第46卷第15期 机械工程学报 Vbl．46NO．15 2010年8月 JOURNALOFMECHANICALENGD厄ERINGAug． 201 0 DoI：lO．390l／JME．2010．15．031 [PPIS类并联机构无伴随运动的结构条件乖 李秦川1 陈 志1 陈巧红1 武传宇1 黄 真2 (1．浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室杭州310018； 2．燕山大学机器人研究中心秦皇岛066004) 应用前景。伴随运动是[PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动，是影响[PP]S类并联机构实际应用的关键问题。 建立一般3-PRS并联机构伴随运动运动学模型，揭示出一般3-PILS并联机构各项几何结构参数与伴随运动的内在联系，证明 3-FRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构充要条件，根据这一结构条件可构建无伴随运动的3-PRS并联机构。指出无伴 随运动的3-PRS并联机构中存在的局部自由度，给出考虑这一局部自由度的驱动选取方案，对无伴随运动的3-PRS并联机构 进行自由度分析，并确定该类机构的2转动自由度的连续转轴。这一结构充要条件适用于全部[PP]S类并联机构。 关键词：并联机构伴随运动运动学 中图分类号：THll2 StructuralConditionSParallelMechanism for【PPI Parasitic without Motion LI CHENZhilCHEN WU HUANGZhcn2 Qinchuanl Qiaohon91Chuanyul (1．Provincial ofModemTextile Sci-Tech KeyLaboratory Machinery,ZhejiangUniversity,Hangzhou310018； 2．RoboticsResearch Center,Yanshan University,Qinhuangdao066004) Abstract：The mechanismconsistsof and3-PPS Can familyof【PP]Sparallel 3-PRS，3-RPS，3-RRSparallelmechanisms，which onetranslationalof tWoromtional in undergo degreefreedom(DOF)andDOFs，andthus，hasgreatpotentialpracticalapplication． Parasiticmotionisthemotion inthe DOFsof isa issue occurringnon—independenta【PP]Sparallelmechanism,whichkey affecting its kinematicmodelofthe motionofthe 3-PRS mechanismis the application．The parasitic general parallel inherentlinkbetween也e structural andthe motion．TheSU伍cientand g岫l曲l伯I∞ndition geometricalparametersparasitic n∞essmy fora3-PRS without m