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变电站带电作业水冲洗机器人的研制 Development of the water washing robot with hot-line working used in substation 1,2 1,2 3 李 健 鲁守银 董 旭 ， ， LI Jian1,2 , LU Shou-yin1,2 , DONG Xu3 1.国网山东省电力公司电力科学研究院 济南250002 2.山东鲁能智能技术有限公司 济南250101 （ ， ； ， ； 3.山东建筑大学 济南250101 ， ） 摘 要：变电站设备长期暴露在户外，设备表面容易积累工业污秽和自然污秽，从而导致污闪现象发 生；随着大气环境污染日趋严重，变电站设备污闪事故呈逐渐增加之势。所研制的变电站带 电作业水冲洗机器人利用RO反渗透技术制取的高纯度水，通过绝缘伸缩臂将高压喷水装置运 送至作业位置，可以在不停电的情况下对变电站支柱绝缘子、避雷器、带电设备套管等进行 水冲洗作业。该变电站水冲洗机器人采用履带式移动底盘，可在变电站室外道路和设备区内 的草坪、石子路面等区域无障碍行走；采用多级组合绝缘，利用绝缘伸缩升降臂结构，提高 水冲洗作业绝缘性能；采用无线远程遥控，能有效减轻人工作业强度，提高操作安全性，确 保作业人身安全。 关键词：变电站；带电水冲洗；机器人；绝缘臂 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)05(下)-0067-04 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05(下).20 0 引言 研制HVCR- Ⅰ采用轻型卡车作为移动机构，通过剪叉式 升降机构进行清扫作业，存在体积大，剪叉式升降机构 变电站绝缘子串裸露在户外环境时，需要定期的对 [4] 稳定性差等问题 ；HVCR- Ⅱ在移动机构和升降机构方 表面的工业污秽和 自然污秽进行清扫冲洗，以防止由于 面进行优化设计，然而 自动清扫速度慢，效率低的问题 污秽的积累，在雨雾等恶劣天气发生污闪现象，造成停 限制其使用范围。本文所述的变电站带电作业水冲洗机 电等事故[1] 。目前国内带电冲洗作业大都采用人工冲洗 器人采用履带式移动底盘，伸缩臂式升降结构，体积小 的方式，由人工手持冲洗杆，采用两枪或三枪跟踪冲洗 巧，能够在变电站内行动灵活行走，对变电站绝缘子等 方法进行水冲洗作业，这种冲洗方法对操作人员的技术 设备表面污秽进行带电水冲洗作业时稳定性高，能够减 要求很高，劳动强度大，工作效率低，存在一定的安全 轻人工作业强度，提高操作安全性，冲洗效率高。 隐患。国外主要采用带电水冲洗的方法进行绝缘子的污 秽冲洗，意大利Pisa University[