第三板块 数控机床主轴的控制.pptVIP

直流电机的机械特性公式： 公式中，n为电机转速，Ua为电枢外加电压，Ce为反电动势常数，Φ为 电机磁通量，Ra为电枢电阻，Cm为转矩常数，T为电磁转矩。 由上述分析可知改变频率f1，可平滑调节同步转速。但在实际调速时，只改变频率是不够的，现在来看一下变频时电动机的机械特性的变化情况。由电机学知： 式中 E1—感应电势 Kr1—基波绕组系数 N1—定子每相绕组串联匝数 Φm—每极气隙磁通量 式中 CT—转矩常数 I2—转子电流 cos y 2—转子电路功率因数 按照磁动势与电流成正比关系， 可求得对应的电流值ia和ib。 当 U1 一定时，Tmax为定值 过载系数(能力) 一般三相异步电动机的过载系数为 转子轴上机械负载转矩T2 不能大于Tmax ，否则将造成堵转(停车)。 ③起动转矩 Tst 电动机起动时的转矩。 (2) Tst与 R2 有关， 适当使 R2?? Tst ?。对绕线式 电机改变转子附加电阻 R′2 , 可使Tst =Tmax 。 Tst体现了电动机带载起动的能力。 若 Tst T2电机能起动，否则不能起动。 O T Tst 起动能力 ④电动机的运行分析 电动机的电磁转矩可以随负载的变化而自动调 整，这种能力称为自适应负载能力。 T2? T2 T T =T2 n? ? T ? ? T′2 达到新的平衡 T2 常用特 性段 T O ①恒转矩调速（保持U1/f1为常数） 变频调速的三种控制方式 ②恒最大转矩（Tm）调速（保持E1/f1为常数） ③恒功率调速（U1不变，只调f1） 3、交流主轴电机的矢量变换控制 交流主轴电机的电磁转矩与磁通和转子电流不是独立的，磁通是由励磁电流产生，励磁电流是定子电流和转子电流的合成电流。 在伺服系统中，直流伺服电机具有优良的调速性能，其根本原因是被控制量只有电机磁场Φ和电枢电流Ia，且 这两个量是独立的。电磁转矩与磁通和电枢电流分别成正比关系。 矢量控制理论最先是在1971年由德国学者F.Blachke提出的。 矢量控制的实质 将交流电动机模拟成直流电动机，用对直流电动机的控制方法来控制交流电动机。 （1）矢量变换控制原理 通过绕组等效来实现。等效变换的准则是变换前后有同样的旋转磁通势，即必须产生同样的旋转磁场。 A B C ω0 ω0 （2）矢量变换数学模型 ①交流电动机三相/二相等效变换 三相A、B、C系统变换到两相α、β系统 三相A、B、C绕组的作用，完全可以用在空间上互相垂直的两个静止的α、β绕组代替，并给两相通以在时间上相差90°的交流平衡电流 ，使其产生的旋转磁场的幅值和角速度也分别为f 和ω0，则可以认为图a、b中的两套绕组是等效的。 应用三相/二相的数学变换公式，将其化为二相交流绕组的等效交流磁场。其磁动势为： FA FB FC Fα Fβ ②矢量旋转变换 将三相电机转化为二相电机后，还需将二相交流电机变换为等效的直流电机。若设图中d为励磁绕组，通以励磁电流id ，q为电枢绕组，通以电枢电流iq，则产生固定幅度的磁场Φ，两相绕组以角速度ω0 旋转。这样就可看成是直流电机了。 将二相交流电机转化为直流电机的变换，实质就是矢量向标量的转换，是静止的直角坐标系 向旋转的直角坐标系之间的转换。即把iα、iβ转化为id 、iq，转化条件是保证合成磁场不变。 转换公式为 ③直角坐标与极坐标的变换 矢量控制中，还要用到直角坐标系与极坐标系的变换。由id和iq求i1 ，其公式为 采用矢量变换的感应电机 具有和直流电机一样的控制 特点，而且结构简单、可靠， 电机容量不受限制，与同等直流电机相比机械 惯量小，其前景非常可观