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2015-09-29 发布于安徽
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2013 年 5 月机械科学与技术 May 2013 32 5 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 5 第卷第期 4 -RRUR 并联机构及其运动学分析，易灵君杨小峰 ( ， 200093) 上海理工大学机械工程学院上海易灵君 : 4-RRUR ，，。摘要研究一种并联机构这种机构速度快刚度大利用螺旋理论建立各分支的运动螺， 4 ，。，旋系在此基础上计算出该机构的自由度数为并对驱动输入做出选择从支链入手应用矢量的矩，， 4-RRUR 、阵表示方法根据虚设机构的思想建立并联机构各运动副的螺旋与机构输入输出之间的关。，、，系进而取各分支中只与主运动副有关的方程建立广义速度加速度的输入和输出的映射关系并 1 、2 ，。分别以广义坐标的阶阶影响系数的形式表示速度和加速度分析以显式表达出来 : ; ; 关键词机构运动学分析中图分类号:TP242. 2 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)05-0709-05 4-RRUR Parallel Mechanism and its Kinematics Analysis Yi Lingjun ，Yang Xiaofeng (School of Mechanical Engineering ，University of Shanghai for Science and Technology ，Shanghai 200093) Abstract :A 4 -RRUR parallel mechanism has fast motion and high stiffness and can be used to achieve the rapid sorting of goods and high-precision assembly． Firstly ，the spiral system of each branch of the 4 -RRUR parallel mechanism is set up by using the spiral theory． On this basis ，we calculate the parallel mechanism with 4 degrees of freedom and sel