按摩机械手分布式控制系统的研究和设计.pdfVIP

按摩机械手分布式控制系统的研究和设计.pdf

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按摩机械手分布式控制系统的研究与设计 杨洁,文怀兴 (陕西科技大学机电工程学院。陕西西安710021) 摘要:通过对按摩机械手装置及其控制系统的研究。设计一套基于CAN总线的两级分布式控制系统。 阐述了系统的硬、软件结构组成。该系统使得按摩机械手实现数字化、开放式、分布式控制。 在实际应用中提高了腰椎病的治愈率,并降低医护者的工作量。 关键词:机械手;分布式控制;CAN总线;控制系统 009-01 中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1 34(2008)05一O∞8一03 Theresearchand aboutdistributedcontrol of design systemmassagingmanipulator YANGJie.WEN Huai.xing of Xi’arl71 Scienceand (ShaanxiUniversity Technology,Shaanxi0021,China) tostudiesthe deviceandcontrol of manipulator system,two Abstract:Accordingmassaging grades distributedcontrol whichbasedonCANbuswasintroducedinthis system paper,explained thestructureofthesoftwareandthe ofthe maketo hardware system.Thissystem a numerical contr01.The realization type massagingmanipulator turn,opentype,distribute cure lowertocureworkloadof cervical rateraisedin spondylosis practical,and protecting. Keywords:massagingmanipulator;distributedcontrol;CANbus;controlsystem 0引言 定预压力的作用下通过平面凸轮机构实现按摩头的 抖动按摩。 现代化医疗设备对于数字化、开放式、分布式 体系的要求越来越迫切,即要求医疗设备控制器应 具有可扩展性、可操作性、可移植性和可增减性。按 摩机械手就是按照预先编制好的程序,根据病人的 年龄、性别、病情等因素,计算出患者所需的预压 力、整复力,进而控制电机对病人进行治疗。这种 机械手采用开

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