足球机器人b视觉系统中彩色服装特征自动获取.pdfVIP

足球机器人视觉系统中彩色服装特征的自动获取 刘宏 查红彬 冯所前 北京大学视觉与听觉信息处理国家重点实验室 （北京大学信息科学中心，北京，100871） 摘要：本文提出了足球机器人视觉系统中彩色服装特征的自动获取方法。该方法将多色训练 服装应用于机器人足球比赛前的训练阶段，通过机器人沿着特定轨迹的运动，实现对整个场 地不同位置多种彩色特征的快速自动获取。该方法与单色服装训练方法相比，训练速度可以 提高四倍左右，训练阶段允许场地上其他机器人的存在，使该方法的实用性得到提高。 关键词：足球机器人，训练，视觉系统，颜色特征 1．引言 机器人足球是近年来发展起来并引起广泛关注的机器人研究、开发和竞赛项目。通过 RoboCup 和 FIRA 等国际组织每年都举办国际性和区域性比赛，吸引了世界各地上百个大学 参加[1,2] 。作为足球机器人的主要感知设备，视觉系统的性能好坏对机器人性能的发挥起决 定性作用，视觉系统要解决的问题包括足球机器人的自定位和目标发现、跟踪与定位两个主 要方面[3,4,5] 。自定位是指机器人通过视觉系统确定自身在场地上的位置和方向；而目标发现、 跟踪与定位