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第 47 卷第 5 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.5 2011 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2011 DOI ：10.3901/JME.2011.05.035 基于单目视觉的机器人标定方法* 解则晓 辛少辉 李绪勇 徐 尚 (中国海洋大学工程学院 青岛 266100) 摘要：为了辨识出机器人模型的准确参数，提出一种利用单目视觉标定机器人的方法。将摄像机安装在机器人或其延长杆上， 使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标，利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint, RAC) 的标定法对摄像 机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标。利用得到的光心的坐标，即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方 程。建立机器人运动学模型，利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数。试验结果表明，此方法具有较高的精度，且该 方法标定过程简单，便于实际