基于FPGA的中央空调管道清洗机器人设计.pdfVIP

20 11 11 年第 期 仪 表 技 术 ·37 · 基于FPGA 的中央空调管道清洗机器人设计 于笑凡 ( ， 210096) 东南大学 自动化学院 江苏 南京 : FPGA 。 FPGA ， 摘要 设计以 为控制器的中央空调管道清洗机器人 利用 高速处理能力使各模块并行工作 通过车载摄像头传 ， 。 ， ， 回的视频对小车进行远程操控 使小车工作在自动或手动模式 该机器人操作简单 性能稳定 为中央空调管道远程监控清洗技术 的研究提供了平台。 :FPGA ; ; 关键词 清洗机器人 自动控制 中图分类号:TP242 ．3 文献标识码:A 文章编号:1006 － 2394 (2011)11 － 0037 － 03 The Design of Central Air Conditioning Duct Cleaning Robot Based on FPGA YU Xiao-fan (Automation of Southeast University ，Nanjing 210096 ，China) Abstract :A central air conditioning duct cleaning robot with FPGA as the core controller is designed． The video image can be seen on PC through the camera in the car ，and the car is remotely controlled and works in automatic or manual mode． The use of FPGA high-speed processing capabilities make the system work in parallel in all modules． The robot is simple ，stable performance ，with some intelligence ，and provides a platform for further research of remote moni- toring for central air conditioning ducts self-cleaning technology． Key words :FPGA ;cleaning robot ;automatic control 、 。 感知层由超声波模块 视频监控模块组成 超声 0 引言 波模块将超声波传感器测得的障碍物情况传给决策 ， ， ; 中央空调长期使用后 空调管道内积聚了大量的尘 层 供其进行行为决策 视频监控模块将通过摄像头得 、 ， ， 、 ， 埃 纤维 加上空调管道内温湿度适宜 特别适合病毒 到的视频画面传到上位机中 以供操作人员观看小车 ， 。