基于两对互相垂直平行线的自定标方法.pdfVIP

第 卷第 期 光 子 学 报 ３８ １ 　 　 　 Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．１ 年 月 　　　　　　　　　　　　 ２００９ １ Ｊａｎｕａｒ２００９ ＡＣＴＡＰＨＯＴＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ ｙ 基于两对互相垂直平行线的自定标方法 ，， １ １ａ １ｂ １ａ２ 彭亚丽 ，刘芳 ，焦李成 ，刘侍刚 （ 西安电子科技大学 计算机学院； 智能信息处理研究所，西安 ） １ ａ． ｂ． ７１００７１ （ 陕西师范大学 计算机科学学院，西安 ） ２ ７１００６２ 摘 要：提出了一种利用图像中的互相垂直的两对平行线来实现相机的自定标方法 利用模约束可 ． 　 以提供一个方程，图像中的两对互相垂直的平行线可以提供两个线性方程的特性，该方法通过两幅 图像就可以实现相机的自定标 所提出的相机定标方法在求解过程中是准线性的，实验数据结果表 ． 明，该定标方法具有鲁棒性好、收敛性好等优点． 关键词：自定标；灭点；单应性矩阵 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＮ９１１．７３ Ａ １００４４２１３２００９０１０２３３４ 　　　　 　　　　 ０ 引言 　 １ 相机模型及投影矩阵 　 相机定标是从二维图像获取三维信息必不可少 本文假定相机模型为经典的针孔模型，即假定 的步骤 传统的方法通过结构已知的物体（如定标块 ． 熿 燄 犳 狊 狌 狌 ０ 或定标平板）在图像中的投影来计算相机的内参 相机内参量矩阵为 ，式中，（ ， 犓＝ ０ 犳 狏 狌 狏 ０ ０ ［ ］ 量 １２ ．这种方法的缺点是需要一个高准确度的定标