无等待多机器人制造单元调度模型和算法研究.pdfVIP

第 14 卷第 3 期 计算机集成制造系统 Vol . 14 No . 3 2 0 0 8 年 3 月 Comp ut er Int egrat ed Manufact uring Sy st em s Mar . 2 0 0 8 ( ) 文章编号 :1006 - 59 11 2008 03 - 0525 - 10 无等待多机器人制造单元调度模型和算法研究 车阿大 ,王 　远 (西北工业大学 管理学院 ,陕西 　西安 　7 10072) 摘 　要 :为解决无等待多机器人制造单元的调度问题 ,应用禁止区间法 ,建立了无等待多机器人制造单元调度 的数学模型 。在分析模型的基础上 ,证明了问题的最优周期长度必定是某一个特定的周期长度值 。提出了基于图 论的算法 ,并以此验证这些特定的周期长度值的可行性 。以上述工作为基础 ,为无等待多机器人制造单元开发了 能求解最优解的多项式调度算法 ,并以自动化印刷电路板电镀生产线为例 ,对提出的模型和算法进行了验证 。 关键词 :机器人制造单元 ;调度 ;多机器人 ;无等待 ;多项式算法 中图分类号 :O2 11 1 ; TP278 　　　文献标识码 :A Schedul ing model and its algorithm f or nowa it robotic cell with multiple robots C H E A d a , WA N G Yuan ( School of Management , Nort hwest ern Polyt echnical U niver sit y , Xi ’an 7 10072 , China) Abstract : A mat hematical model for scheduling a nowait robotic cell wit h multiple robot s was develop ed by u sing forbidden int erval s met ho d . Based on t he analy si s of t he develop ed mat hematical model , it wa s p roved t hat t he op ti mal cycle time wa s t he sp ecific values for t he cycle time . Next , a grap hba sed polynomial algorit hm was p ropo sed to check t he feasibilit y of t ho se sp ecific values. Ba sed on above work , an op timal polynomial algorit hm was p ut forwar d to solve t he nowait scheduling p roblem . Finally , t hi s algorit hm wa s verified by an examp le f rom an elect roplating line in Print ed Circuit Boar d ( PCB) manufact uring . Key words : robotic cell ; scheduling ; multip le robot s ; nowait ; polynomial algorit hm