随机时延多智能体系统的一致性问题.pdf

CONSENSUS PROBLEM IN MULTI-AGENT SYSTEMS WITH RANDOM TIME-DELAY Thesis Submitted to Nanjing University of Posts and Telecommunications for the Degree of Master of Engeineering By Qingwen Gao Supervisor: Prof. Chunxia Fan May 2013 摘要 近年来，随着科学技术的迅速发展及应用的需要，多智能体系统的协调控制成为控制 领域的一个研究热点。一致性问题作为多智能体系统协调控制的基础，受到了各个领域的 研究学者越来越多的关注。在多智能体系统中，“一致性”是指所有多智能体的状态最终 趋于一个相同的值，而“一致性算法”是指各个智能体之间相互作用的规则。本论文运用 Lyapunov 稳定性理论，线性矩阵不等式方法和随机分析方法对多智能体一致性问题进行了 研究。 本论文的主要研究内容和成果总结如下： 1．具有随机时延多智能体系统的一致性研究。首先研究了具有随机时延的多智能体 系统的平均一致性问题，构造 Lyapunov 泛函以及运用 LMI 方法得到了随机时延多智能体 系统的平均一致性收敛的充分条件，其次研究了具有领导者的随机多智能体系统的一致性 问题，应用 Lyapunov 稳定性理论和随机分析方法得到了在该算法下系统达到一致的充分 条件。最后通过仿真验证了所提出结论和算法的正确性。 2.具有随机时延和外部干扰的多智能体系统的一致性研究。通过将问题转化为一个鲁 棒 控制问题，应用Lyapunov 稳定性理论和线性矩阵不等式方法分别研究了固定网络拓 H  扑和切换网络拓扑情况下的一致性收敛问题，并得到了该多智能体系统的一致性收敛的充 分条件。最后通过仿真验证了算法的有效性。 3. 具有领导者的随机时延多智能体系统的有限时间一致性研究。引入一致性增益矩 阵并设计了相应的有限时间一致性控制算法，利用有限时间 Lyapunov 稳定性定理和随机 分析方法得到了能够使系统在有限时间内达到一致性的最大通信时延上界。最后通过仿真 验证了算法的正确性。 关键词: 多智能体系统，一致性 ，随机时延 ，外部干扰 ，有限时间，领导者 I Abstract Abstract: In recent years, with the rapid development of science and application, cooperative control of multi-agent systems has become a hot research in the field of control.As the basis of the coordination problem for multi-agent systems,the consensus problem has attracted more and more attentions.In the multi-agent systems,consensus means that all the states of the multi-agent systems reach at the same values,and consensus algorithm is the rules of interaction between each agent. In this paper, we focus on the consensus problem for multi-agent systems with algebrai