爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计.pdfVIP

( ) ISSN 清华大学学报 自然科学版 2003 年 第 43 卷 第 2 期 1937 CN 112223N 　 ( ) , 2003, . 43, . 2 214217, 226 J T singhua U niv Sci T ech V o l N o 　 爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计 1, 2 1 1 王军波 , 　陈　强 , 　孙振国 ( 1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084; 2. 中国科学院 电子学研究所, 北京 100080) 摘　要: 为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之 　　履带式永磁吸附爬壁机器人, 吸附能力和每个 间的矛盾, 设计了一种磁吸力可调的吸附单元; 该单元在吸 履带吸附单元产生的磁吸力大小有关。磁吸力越大, 附于工件时, 提供足够大的磁吸力, 以满足机器人负载能力 机器人吸附能力越强。但是, 磁吸力在机器人运动时 的要求, 而当其脱离工件表面时, 磁吸力减为最小, 以提高机 [ 1 ] 成为主要的运动阻力, 使得运动性能变差 。因此, 器人运动性能。该文通过有限元方法, 建立了能够定量分析 合理设计一种磁吸力可调节的吸附单元, 使得在和 吸附单元磁吸力的数值计算模型, 分析了不同结构参数和不 工件接触时, 磁吸力为最大, 而在脱离吸附工件表面 同吸附条件下的磁吸力变化趋势, 对结构参数进行了优化设 的瞬间, 磁吸力减为最小, 成为解决爬壁机器人吸附 计。试验结果表明, 按照优化设计的结构参数制造的变磁吸 能力和运动性能矛盾的一个有效途径, 也是本研究 力吸附单元, 最大磁吸力可达 290N , 最小仅为 9N 。由此构 的关键问题。吸附单元的结构参数, 影响其处于不同 成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带, 运行性能显著 状态时最大磁吸力和最小磁吸力的大小。合理优化 提高, 驱动电机电流波动大为减小。 设计其结构参数, 获得最大最小磁吸力比值,