一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定.pdfVIP

第39卷第9期 中 国 斜 孽 技 求 戈 誊 辱 娘 V01．39，No．9 OFCHINA 200 JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEANDIECHNOLOGY 009 9年9月 Sep．2 2778(2009)09—0990—06 文章编号：0253 一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定 马海涛，谢 圆，王 永 中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027) 摘要：研究了一类质心和几何中心不重合的非完整移动机器人的镇定问题，在设计控制器时，考虑 了其运动学模型具有参数不确定性．通过自适应方法对质心和几何中心距离进行参数估计；并且针 对车轮半径和两驱动轮之间距离参数未知但有界的情形，设计了一种光滑时变控制器；证明了该 控制器能够保证整个闭环系统中的各个状态指数趋于零；为了保证闭环系统的鲁棒性，本文还给出 了控制器参数需要满足的一个充分条件．最后，仿真结果验证了该控制器的有效性． 关键词：非完整移动机器人；鲁棒镇定；参数不确定 中图分类号：TP24 文献标识码：A Robuststabilizationofnonholonomicmobilerobots with uncertainties parameter MAHai—tao，XIEYuan。WANG Yong Scienceand 230027，China) (DepartmentofAutomation，Universityof TechnologyoJC冼ina，Hefei Abstract·Thestabilizationofnonholomicmobilerobotswhosemasscentersarenotcoincidenctal problem tOestimatethe withthe centersWaSconsidered．Anmethodwas distance geometrical adaptive proposed asmooth could betweenthemasscenterand center，then controller，which geometrical time-varying stabilizeallthestatestothe introducedwhensome were exponentially origin，was geometricparameters unknownbut theradiusofwheelsandthe oftheaxlebetweenthem．Moreover， bounded，including 1ength simulation asufficientconditionofthecontroller was