一类欠驱动移动机器人动力学分析.pdfVIP

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2015-09-30 发布于湖北
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一类欠驱动移动机器人动力学分析.pdf

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一类欠驱动移动机器人动力学分析.pdf

第38卷第9期上海交通大学学报 V01．38No．9 2004年9月 JOURNAL0FSHANGHAIJIAOToNGUNIVERSlTY sep．2004 文章编号：1006—2467(2004)09—1536—03 一类欠驱动移动机器人动力学分析赵荣岗，吕恬生 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘要：带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统．以带一节拖厢的卡车为具体分析对象，建立了其运动坐标系，在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上，提出了一种简化的 Routh方程，并用简化的Routh方程分析了其动力学特性，给出了实际算例的仿真结果．关键词：移动机器人；欠驱动系统；非完整约束；Routh方程中图分类号：TP242。l 文献标识码：A OfaClassofUnderactuatedMob．1eRobOt DynamicAnaIysis ZHA0尺D咒g—g盘咒g，厶已厂71妇，z一办P咒g (SchoolofMechanicaI 200030，China) Eng．，ShanghaiJiaotongUniV．，Shanghai wheelmobilerobotwithtrailerisa The Abstract：A nonholonomic，underactuated typical system． paper thetruckwithone robot ordinationis Routh analyzed trailer．Firstly，thesystem’s founded．Simpleequa— tionsare to ofnonholonomicandunderactuatedThe proposed dynamic according analysis system． dynam— icsofthetruckwithonetrailerarefounded Routh And，the throughusingsimple equations． papergave simulatedresultson Some basedontheresults out conclusions were computers． presented． words：mobile constraint；Routh Key robot；underactuatedsystem；nonholonomicequation 带拖车的轮式移动机器人n1广泛应用于日常生系统．本文以带一节拖厢的卡车为实例，根据虚功原活中，如带水厢的消防车、带拖厢的卡车等都是最佳理，提出一种简化的Routh方程，并通过简化的的应用实例，对带拖车的轮式移动机器人系统进行 Routh方程建立了其通用的动力学模型，且仿真分深入研究具有一定的实际意义和必要性．带拖厢的析了其动力学性能．卡车的车头与拖