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2015-09-30 发布于湖北
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三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术.pdf

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三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术.pdf

第44卷第9期机械工程学报 V01．44No．9 2008年9月 Sep． 2008 CHINESEJOURNAL0FMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2008．09．128 三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术宰唐德威1 李庆凯1 梁涛1 姜生元2邓宗全1 (1．哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001： 2．北华大学机械工程学院吉林 132021) 摘要：为解决管道内轮式移动机器人通过弯管时的运动干涉问题，减小因滑动摩擦而引起的磨损，提高该类机器人的使用寿命，提出一种具有管道自适应能力的轮式管道机器人驱动技术——三轴差动驱动技术。通过对三轴差动式管道机器人过弯管时内部传动系统的运动关系和力矩传递关系的理论分析及内部功率流向的深入研究，建立三轴差速轮系的力矩传递关系的数学模型，推导传递效率的理论计算公式，并证明该驱动技术驱动效率高，功率体积比大。关键词：管道机器人三轴差动技术力矩传递方程功率流传递效率中图分类号：THl32．4 Mechanical Drive of Technology Self-adaptive TriaxialDifferential Pipe—robot LIANG TANGDeweilLI Ta01BANG DENG Shengyuan2 Qingkail Zongquanl ofMechatronic Institute (1．School Engineering，HarbinofTechnology,Harbin150001； 2．Mechanical EngineeringCollege，BeihuaUniversity，Jilin132021) Abstract：Inordertosolvethe oflocomotioninterferencefortheroller when acrossabend problem pipe—robotgetting pipe，reduce the because the ofthiskindof ofroller abrasion of f／icationand servicelife drive sliding improve robots，atechnologypipe-robot with whichisnamedtriaxialdifferentialdrive is theoreticalonmotion self-adaptiveability technology analysis presented．After 0n relationand transmi