六自由度机器人的运动优化和轨迹规划算法的研究.pdfVIP

摘要 作为一种先进的生产工具，机器人已经被广泛应用于多个领域，在现代工业中发挥 着越来越突出的作用。工业机器人是机器人中的一个重要分支，是机器人领域的重要研 究发展方向。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改 善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。对工业机器人运动轨迹规划和控制的研 究，一直受到人们的普遍关注。 本文在运动学和轨迹规划方面研究六自由度机器人的工作性能。在传统机器人机械 手位置逆解方法的基础上，将倍四元数引入逆运动学分析中，建立一种具有一定通用性 的逆解算法。深入研究了机器人的轨迹规划算法，同时基于软件程序验证了运动学分析 和轨迹规划的正确性和可行性。 论文首先对机器人进行了运动学分析，建立了机器人连杆坐标系及参数表，着重论 述了运用D—H方法建立其运动学模型，推导出机器人的正运动学公式。针对机器人运动 学逆解问题，给出了代数法和倍四元数法，重点推导了倍四元数形式的坐标系之间相对 位姿变换表达式，建立了倍四元数形式的运动学方程。 根据机器人轨迹规划技术，讨论了机器人关节空间和直角空间的轨迹规划算法。重 点分析了关节空间中的三次多项式和抛物线过渡的插值方法。在直角空间中，则深入研 究了三维空间直线、圆弧、样条曲线的构造方法。 借助Manab平台下的RoboticsToolbox机器人工具箱对六自由度机器人进行建模， 确定了运动学问题求解及轨迹规划算法的实现策略。对比了传统代数法与倍四元数法的 逆解结果，证明了倍四元数法能够完全求出一般6R机器人的全部16组逆解，该方法不 仅可行且提高了求解效率。从理论分析和仿真实验结果的一致性证明了算法及计算结果 的正确性。本文的设计理念和提出的理论对以后工业机器人的设计有一定的参考和应用 价值。 关键词：六自由度机器人；运动学分析；轨迹规划；倍四元数 Abstract Asakindofadvancedmanufacture havebeen in fieldsand a tool，robots appliedmany play moreand role an in robot inmodem branchthe more+important industry．As family, important industrialrobotisan researchand industrialrobot important developmentorientation．Adopting isakindofeffective of labor methodof products．raising improvingquality automatizationof conditionsand realizing productionprocess，improvingworking lightening labor anditscontrolhavebeen attention intensity．netrajectory enough by planning paid in researcherstheworld． Thisth