GPS测姿算法和天线布局的研究.pdf

GPS测姿算法与天线布局研究 摘 要 利用GPS载波相位测量技术获得载体的三维姿态是GPS应用的一个重要领域。在 载体上安装多个GPS天线，将接收机观测的载波信号进行差分处理，就可以实现实时 测量载体的姿态。本文主要研究了利用GPS进行载体姿态测量的相关技术，重点阐述 了GPS姿态测量的基本理论和算法，推导出了姿态解算的数学模型，并对天线布局与 姿态测量的关系进行了分析与论证。 载波相位观测量有多种组合方式，双差线性组合形式以其独特的优势成为测姿和定 位的常用形式。在双差观测方程中，实时解算出整周模糊度是姿态解算的核心技术。论 文对整周模糊度求解技术进行了深入研究，先介绍了几种常用的解算方法，分析了各自 导致模糊度参数之间存在极大的相关性以及搜索空间呈现极度狭长的倾斜超椭球形状 等问题，对模糊度重新参数化，将原始模糊度协方差阵及搜索空间进行变换，使得变换 后的协方差阵接近对角化状态，置信椭球球形化，模糊度参数标准偏差变小，并结合条 件最小二乘搜索，从而极大地提高了新模糊度参数的搜索效率和成功率。由于其完善的 理论体系，本文采用LAMBDA算法解算整周模糊度，并详细论述了该算法的实现过程， 包括浮点解估计、模糊度去