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逆行驶小车识别双导航线技术研究 ResearchofReverseDrivingIntelligentCarRecognitionDoubleGuideRouteTechnology BasedonOV6620 湖北师范学院机电与控制工程学院 龙涛 叶梦君 胡长晖 张先鹤 郑正猛 LongTao YeMengjun HuChanghuiZhangXianhe Zhengzhengmeng 摘 要：研讨以OV6620为视觉传感器的逆行驶智能车系统。详细阐述了图像中心向两边提取方 法、路径中心跟踪提取方法和小范围搜索法三种提取双导航线的算法；通过MATLAB仿真比较三 种算法优劣。MATLAB仿真测试表明，小范围搜索法提取双导航线具有较好的稳定性、准确性和 抗干扰能力 。 关键诃 ：0V6620 逆行驶智能车系统 提取双导航线 Abstract：ThepaperintroducedreverseDrivingIntelligentCarSystem whichbasedon digitalcameraOV6620assensorandelaboratedthreekindsofextractingDoubleGuide Routemethods，whichare middletO bothsidesscanning method，the centerofthe path tracking scanningmethodand scanningwith small—scalemethod， program above methodsbasedonMATLABActualtestsshow thatscanningwith small—scalemethod extractingDoubleGuideRoutesupporthigh—speedtracingcarwiththebeststabilityand accuracyandthestrongestanti—jammingcapability． Keywords：OV6620 ReverseDrivingIntelligentCarSystem ExtractingDoubleGuideLine 【中国分类号 】TP212 【文献标识码 】B 文章编号1606-5123(2014)11—0096-05 1 引言 心快速行驶。基于OV6620~J逆行驶小 的电压 ：摄像头传感器主要作用是拍摄 逆行驶小车即驱动轮在前，转向 车识别双导航线技术的研究龙涛湖北师 车体前方的路径 ；主控制器是系统的核 轮在后的逆向行驶智能车。小车行驶的 范学院 心 ，负责对采集图像的处理、路径的识 路径为白色KT板 ，路径的两边有黑色 别并最终输出控制量控制舵机和电机 ； 的导航线且路径由直道、大弯、虚线弯 2逆行小车整体结构 舵机和电机的功能分别是控制智能小车 以及十字路 口等交错形成。路径两边黑 基于0V