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数字摄像头路径识别技术的研究与应用
数字摄像头路径识别技术的研究与应用
ResearchandApplicationofPathRecognitionTechnologyBasedonDigitalCamera
湖；tl：Yi~范学院机电与控制工程学院 胡长晖 叶梦君
湖北理工学院 电气与电子信息工程学院 叶天凤
湖北师范学院机电与控制工程学院 万里光 张先鹤 张佳锐
HuChanghuiYeMengyun YeTianfeng
WangLiguang ZhangXianhe ZhangJiarui
摘 要：本文以组态王软件和KingACT控制软件为基础，路径识别技术是自寻迹车的关键核
心技术，本文介绍了基于数字摄像头0V6620的自寻迹车系统，阐述了逐点扫描法，中间向两
边提取法，小范围搜索法三种提取路径导航信息的算法；详细阐述了平均值法，三点外接圆法，
最,J,--乘拟合法和改进斜率法四种路径识别算法。通过MATLAB编程实现七种算法，输出比较
各种算法优劣。实际测试表明，小范围搜索法和改进斜率法能保证高速行驶的自寻迹车具有
最好的稳定性·和最强的抗干扰能力。
关键词：自寻迹车 数字摄像头 路径导航信息提取 路径识别算法
Abstract：Pathrecognitiontechnologyisthekeycoretechnologyofself-tracingvehicle
system ．Thisarticle introducestheself-tracingvehicle system basedondigitalcamera
OV6620Describedthreekindsofextractingpathnavigationinformationmethods，whichare
pointbypointscanningmethod，middleto bothsidesscanning methodandscanningwith
small-scalemethod ，and elaboratedfourkindsofpathrecognitionalgorithms，whichare
averagevalue method，three—pointcircumcircle method，leastsquaresfitting method and
improvedslope method Pr0gram abovemethodsbased onMATLAB Actualtestsshow
thatscanning withsmall--scalemethodandimprovedslopealgorith
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