一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法.pdfVIP

第 卷 第 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 VoI .35 No .5 35 5 ， 年 月 May 2003 2 0 0 3 5 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法 克 晶，苏宝库，曾 鸣 （哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001） 摘 要：针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动，为提高转台位置 跟踪精度，提出了一种新