一种缓慢运动索牵引并联机器人的跟踪控制.pdfVIP

振动与冲击 OFVIBRATIONANDSHOCK 第27卷第ll期 JOURNAL 一种缓慢运动索牵引并联机器人的跟踪控制 杜敬利，段宝岩，保宏，訾斌 (西安电子科技大学机电工程学院，西安710071) 摘 要：缓慢运动的索牵引并联机器人中。牵引索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动．建立了这种柔索的 动力学模型，得到柔索的长度、张力与振动位移之间的关系。针对执行机构产生的索长收放误差．提出一种控制策略，利 用机器人终端的位姿和柔索张力的反馈结果由柔索动力学模型得到索长误差，经NPID控制器调整后完成索长修正。数 值算例证明了该方法的有效性。 关键词t索牵引机器人；动力学；NPID控制；轨迹跟踪 中图分类号：TP273；0328文献标识码：A 索牵引并联机器人采用柔索代替连杆作为驱动元 中，不可避免地会出现较大幅度的低频振动。柔索自 件，因此具有结构简单、工作空间大、易拆装、可重组、