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五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真.pdfVIP

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  • 2015-10-03 发布于湖北
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五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真.pdf

    五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真.pdf

    2012年9月 控 制 工 程 0l 1 Sep．2 第19卷第5期 Control ofChina Engineering V01．19，No．5 文章编号：1671-7848《2012)05-0823-04 五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真 李醒，王建辉，方晓柯 (东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳．110004) 摘 要：分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构，构建出新的系统简化模型，并利用 拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程，提出了一类机器人简化建模的新方法。 在Matlab中用V-realmBuilder工具建立5-DOF上肢康复机器

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