《RS03_WS13_Inverse-Kinematik》.pdfVIP

Fakult盲t Elektrotechnik und Informationstechnik 飩 Lehrstuhl Automatisierungstechnik 飩 Prof. Klaus Janschek RS03 INVERSE KINEMATIK 3.1 Allgemeine Problemformulierung 3.1.1 Standard-Koordinatensysteme ... Basis ... Wrist ... Tool ... Station ... Goal Org_ ... TCP [Craig] Bild 3-1 Standard-Koordinatensysteme Beachte: - unterschiedliche Werkzeuge (tools) besitzen i. Allg. unterschiedliche -Frames - bei ein und demselben Werkzeug h盲ngt der -Frame von der Art der Einspannung im Handgelenk (wrist) ab - wird gew枚hnlich relativ zu spezifiziert - wird gew枚hnlich relativ zu spezifiziert - wird gew枚hnlich relativ zu spezifiziert - Org_ ist der Ursprung des Frames und wird als Tool Center Point (TCP) bzw. Endeffektorposition bezeichnet. 3.1.2 Allgemeine Aufgabenstellung der Inversen Kinematik Gegeben: gew眉nschte Lage des Koordinatensystems in Bezug auf ein Referenzkoordinatensystem, z. B. oder Gesucht: zugeh枚rige und anforderungskonforme Gelenkvariablen (Gelenkwinkel, -auslenkung) 鈥瀦ugeh枚rig 鈥淂 i. Allg. gibt es mehrere L枚sungen 鈥瀉nforderungskonform 鈥淂 unter Beachtung von zus盲tzlichen Randbedingungen (Arbeitsraum, Hindernisse, etc.) ist nur eine Teilmenge aller 鈥渮ugeh枚rigen鈥 L枚sungen erlaubt Steuerung von Robotersystemen K. Janschek - WS 2013/14 Inverse Kinematik 鈥 RS03/1- Fakult盲t El