平面连杆机构的过约束及其自调结构的分析和设计的研究.pdf

中文摘要 摘 要 平面连杆机构是工程实际中应用非常广泛的机构类型；同时，平面连杆机构 又可视为其它基本机构的理论结构原形，是机构学理论与方法的研究中最基本、 最主要的研究对象。因而，平面连杆机构始终受到学术界和工程界的高度重视。 但是，平面连杆机构中广泛存在的过约束，造成机构对制造、安装误差特别是运 动副元素的形位误差十分敏感；同时，由于不可避免的内部和外部不确定因素的 影响，常常会造成机构运动的“障碍”及系统中某些构件的变形和运动副中的附加 动载荷，引起机械的振动、冲击、噪声等而导致机械的效率和工作性能的降低。 因此，寻求新的、性能良好的、具有自调与自适应性的新型连杆机构，并在新的 应用中不断完善与创新，使其能够高效率、高稳定的可靠工作并具有较低的生产 成本，以满足现代科学技术发展和市场竞争的需要，乃是当前所共同关注的问题。 这些问题的解决有着重要的理论意义和工程应用价值。 因此，本文以平面连杆机构为研究对象，以高效、高稳定性及低成本为主要 目标，对机械中的约束与过约束、自调机理与自调结构、运动副误差对平面连杆 机构约束不确定性的影响程度以及无过约束机构的设计理论与方法进行了深入、 系统的