新型爬楼梯轮椅稳定性的灵敏度分析.pdfVIP

第 24 卷 第 1 期 甘　肃　工　业　大　学　学　报 V o l. 24 N o. 1 1998 年 3 月 Journal of Gansu U niversity of T echno logy M ar. 1998 新型爬楼梯轮椅稳定性的灵敏度分析 　　　　武　明　　　　　　　项海筹　张济川 ( ) ( ) 甘肃工业大学技术基础课部, 兰州　730050 　　 清华大学, 北京　100084 摘　要　建立了爬楼梯轮椅正常运动状态和翻转状态的动力学模型, 并以阻翻能量 裕量作为定量衡量爬楼梯轮椅稳定性的评价指标, 对其稳定性进行了分析. 结果表 明, 爬楼梯轮椅每分钟所爬台阶级数对其稳定性影响明显. 利用灵敏度分析方法, 分 析了爬楼梯轮椅各参数对其稳定性的影响. 结果表明, 爬楼梯轮椅质心相对于曲柄铰 链点的水平位移以及爬楼梯杆与水平面的夹角对其稳定性影响明显.