面向立体仓储系统的堆垛机建模仿真和寻址算法研究.pdfVIP

Research on Modeling Simulation and Addressing Algorithms Oriented to Stacker of Three-dimensional Storage System A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Yang Sha Supervisor：Prof. Hui Jizhuang Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 立体仓储系统是整个物流系统的重要组成部分，其高效、可靠、快速存取等功能特 性已成为该领域研究的热点。为此，研究柔性化的计算机管理系统，研制配备高效、快 速、可靠的作业机械等配套设备以及精确的寻址算法在立体仓库的实际应用中具有重要 意义。 本文主要应用建模仿真技术研究自动化立体仓库的系统构成及仓储管理系统的功 能模块与应用，建立仓储管理系统的模型。对堆垛机进行结构抽象和简化，从动态和静 态两方面分析计算，推导出系统在多档调速曲线控制下，由于堆垛机的高速运行及启停 运动，立柱受到变速冲击产生变形时的立柱总挠度公式及摆动方程，得出速度和加速度 是影响立柱摆动的主要因素；并提出应用S 型速度控制曲线来替换多档调速曲线的解决 方法，对比仿真结果，证明采用S 型速度控制曲线在减小立柱变形和冲击等方面具有明 显优势。同时分析仓库寻址的几种算法原理及应用，根据系统模型选择相对寻址算法为 系统算法，设计算法步骤及流程，并应用PLC 编程软件编写算法程序实现算法。 该种方法的应用能够满足立体仓库效率、柔性的要求，并为实际中立体仓库的安全 运行提供必要性保证。 关键词：仓储管理系统，堆垛机，建模仿真，寻址算法 I Abstract Stereoscopic warehouse system is the important part of logistic system, Its functional properties of efficient, reliable and fast access have become the research hotspot of the field. Therefore, research on flexible computer management system, developed with equipment of high efficiency, fast, reliable operating machinery and accurate addressing algorithm in three-dimensional warehouse have great significance in practical application. This paper mainly application modeling simulation technology research study on automatic warehouse system structure and storage management system function module and application, establish warehouse management system model. Abstraction and simplification the stacker structure, analysis and calculation from dynamic and static, under the control of multiple speed curve deduced the pillar total deflection formula and