基于多体动力学数控机床精度建模.ppt

本文观看结束！！！ 1960年到1998年近四十年中，我国生产与使用的机种中所发生的重大事故 第一、二阶段合起来叫疲劳裂纹形成阶段，第三、四阶段合起来叫疲劳裂纹扩展阶段 2、多体系统建模理论的介绍 实际条件下的零级运动方程 在实际条件下，用多体系统理想运动方程不能准确的描述多体系统的运动状态。由于多体系统的每个单元体受非理想约束的限制，在相对静止和相对运动状态都存在6项基本误差，为了达到精度控制的目的，须建立起与有误差条件相适应的新的多体系统运动方程。为不失一般性，假设多体系统典型j与其相邻低序体的相对运动是转动和平动的合成。在有误差的情况下，转动和平动过程均存在运动误差，典型体j 的最终姿态有理想转动和转动误差、理想平动和平动误差确定问题。因此，空间点 在静止坐标系中的实际零级运动位置方程的齐次坐标形式为： 空间矢量 在静止坐标新中的实际零级运动姿态方程的齐次投影式为： (1.28) (1.29) 2、多体系统建模理论的介绍 点 在任意动坐标系 中的实际零级运动位置的方程的齐次坐标形式为： 矢量 在任意动坐标系 中的实际零级运动姿态方程的齐次坐标形式为： （1.30) (1.31) 2、多体系统建模理论的介绍 6）理想运动的成形函数和运动约束一般形式 （1）理想成形运动函数 给成形系统中的每一个单元建立起自己的右旋正交笛卡尔坐标系 （j=0，1，2，、、、，n),设工件所在地坐标系为 ，刀具所在的坐标系为 ，床身坐标系为 。刀具上成形点 在坐标系 中的坐标为： 那么，当机床作理想成形运动时，刀具上的成形点 在工件坐标系 的坐标为： 式中带下标“p”的矩阵为机床的理想静止特征矩阵，带下标“s”的为机床相邻部件的理想运动特征矩阵 (1.32) (1.33) 2、多体系统建模理论的介绍 上式即为成形点的理想成形函数的一般形式，显然，它是各个运动部件的运动参数的函数 的轨迹将形成理想的的加工轮廓。 在成形运动的过程中，除了刀具上成形点的运动状况备受关注之外，刀具的进刀角度即刀具姿态是另一个受到关注的目标。我们可以用固定在刀具上的矢量来描述刀具在坐标系中的姿态，设重合于刀具的矢量在刀具坐标系中的表达式为： 那么当机床做理想成形运动时，矢量 在工件坐标系的表达式为： (1.34) (1.35) 2、多体系统建模理论的介绍 上式就为刀具的理想姿态函数的一般形式。 （2）理想成形运动约束 假设根据加工图纸的要求，刀具路线的齐次坐标形式为： 机床成形运动的过程就是通过一定的运动控制策略，使刀具成形点形成的轨迹与刀具路线尽可能吻合。因此理想成形运动是对刀具成形点运动的位置约束为： 既有： 上式即为成形点的理想位置约束方程的一般形式。 若设根据加工工艺确定的刀具姿态为： (1.36） （1.37） （1.38） 2、多体系统建模理论的介绍 那么，机床作理想成形运动是的刀具姿态约束为： 即有： 上式即为理想刀具姿态约束方程的一般形式。 7） 实际运动的成形函数与运动约束的一般形式 由于各种因素产生的误差影响，机床实际的成形运动轨迹不可避免地会偏离指令运动轨迹，因此按理想条件建立的数控机床的成形运动模型并不能真实反映实际的成形运动状况，需要对实际的有误差加工过程进行分析、研究、，建立起符合实际情况的数控机床成形运动过程模型。 （1）实际成形函数 根据对多体系统有误差运动的分析可知：机床的实际成形运动可以看成在理想运动的基础上增加了一个误差运动。因此根据式（1.30）可得到刀具上成形点在工件与刀具坐标系中的坐标关系为： （1.39） 2、多体系统建模理论的介绍 （1.40） 上式即为成形点的实际成形函数的一般形式，它是各个运动部件的理想运动和误差运动参数的函数，起轨迹形成实际的加工轮廓。 上式中的方阵“T”为机床相邻部件的体间实际特征矩阵，它是理想静止特征矩阵（记为 ）、有误差静止特征矩阵（记为 ）、理想运动特征矩阵（记为 ）和有误差运动特征矩阵（记为 ）四部