《Simulink建模与仿真资源 第10－11章 教学课件 姚俊_ 第10章 控制系统设计分析》.pdf

第10章 控制系统设计分析 第10章 控制系统设计分析 10.1 控制系统的线性分析 10.2 线性控制系统设计分析 10.3 非线性控制系统设计简介 第10章 控制系统设计分析 10.1 控制系统的线性分析 10.1.1滑艇动态方程及其线性化 1. 滑艇动力学方程 在滑艇的运行过程中，滑艇主要受到如下作用力的 控制：滑艇自身的牵引力 ，滑艇受到的水的阻 F f 2 力 。其中水的阻力 ，为滑艇的运动速 f v v 度。由运动学的相关定理可知，整个滑艇系统的动力 学方程为  1 2 v (F - (v v)) m 温 馨 提 示 本文档为 PDF 格式课件，不能运用教学演示， 需要 PPT 格式的课件 ，请 访问 尚辅网 ： 更多课件等您拿。 快速获得课件方法：在淘宝店铺查找输入： 教 学配套课件中心 ；或是直接输入地址 ： 惊喜超出您的想象！ 直接联系获取课件QQ: 349134187 旺旺：源汇雅馨 扫一扫绝对免费获得课件：订阅尚辅网微信公众 号 一扫课件到手！！！！！！ 第10章 控制系统设计分析 其中为滑艇的质量。由滑艇系统的动力学方程易 知，此系统为一非线性系统。下面来建立此系统的 Simulink模型并进行线性分析。 2. 滑艇速度控制系统的模型建立与仿真 使用下面的Simulink模块建立滑艇速度控制系统的模 型： (1) Sources模块库中的Step模块：用来产生滑艇的牵 引力。 (2) Subsystems模块库中的Subsystem模块：构成滑艇 速度控制器子系统。 第10章 控制系统设计分析 (3) Sinks模块库中的Scope模块：输出滑艇的速度。 (4) Functions Tables模块库中的Fcn模块：求取水的 阻力。 (5) 其 它 模 块 ： Math 模 块 库 中 的 Gain 模 块 、 Continuous模块库中的Integrator模块。 使用Simulink建立的系统模型框图如图10.1所示。 第10章 控制系统设计分析 图10.1 滑艇速度控制系统模型框图 第10章 控制系统设计分析 然后设置正确的系统模型参数与仿真参数对此系 统进行仿真，其中Step的Final Value值设置为1000 （即 滑艇牵引力）、子系统中增益模块Gain 的取值为1/1000 （即1/m ）、Fcn模块的expression设置为u^2-u （求取水 的阻力）、系统仿真时间为0至100 s。图10.2为系统仿 真的结果。 第10章 控制系统设计分析