少昊科技模块化教学机器人(教育机器人)说明书.doc

ARobot? 模块化教学机器人说明书 （适用型号：A-Pro） 少昊科技（北京）有限公司 目录 第一章：AROBOT简介---------------------------------------------(2) 1．简介------------------------------------------------------(2) 2．技术指标--------------------------------------------------(2) 第二章：各模块简介-----------------------------------------------(4) 第三章： AROBOT支持的实验课程----------------------------------(6) 第四章：各模块核心板卡详细介绍----------------------------------(7) 1. ARM上位机模块--------------------------------------------(7) 2. 视觉模块中基于DSP5000的图像卡---------------------------(11) 3. 伺服电机控制驱动板--------------------------------------(47) 4. 传感器信息处理板----------------------------------------(55) 第一章：AROBOT简介 1．简介 AROBOT教学机器人系统由ARM上位机模块，视觉模块，伺服电机控制驱动模块，非接触式传感器模块以及电源模块共五个模块组成。视觉模块中的FPGA图像处理卡通过HPI总线接在ARM主板上，其他模块之间的通讯由CAN总线实现。该机器人系统的所有模块均为自主开发。其模块化理念使得该系列机器人配置灵活，升级方便。 该机器人由顶板和底板分割成一个三层结构。顶板上方装有电源开关，触摸显示屏和摄像头。底板上侧安装的是各个模块的主控盒，四路超声波传感器安装在上下板之间的支架上。电机以及驱动轮和辅助轮安装在底板下侧。该结构简洁清晰，便于装配调试及升级换代。 AROBOT教学机器人完美支持基于伺服电机控制、非接触式传感器系统以及机器人视觉的多种实验课程。已在多个高校实验室得到成熟应用。 2. 技术指标 供电： 24V5.5ah锂电池供电，可连续工作5小时； 三轮结构（2个独立的驱动轮、1个万向自由轮）； 外型尺寸：长×宽： 32×36cm； 内嵌螺母，装配简便； 运动速度： 0—3.6km/h 可调； 机器人自量： ≤10 Kg（带电池）； 操作系统：linux； 通信方式：CAN总线； 驱动方式：双轮差动； 定位精度：前进一米，误差≤±2cm ； 转弯精度：旋转一周，误差≤±3°； 爬坡能力：30o； 传感器标配：4路超声波传感器。 第二章：各模块简介 ARM上位机模块 组成：ARM主控板一块； 作用：ARM作为上位机，对各个模块的信息进行处理并对相应模块进行控制； 输入接口：ARM上位机5V电源； 通信接口： 网口：作为通信用下载接口； 串口：作为ARM终端； CAN：与电机驱动模块和传感器模块通信； 指示灯：ARM上电指示灯。 视觉模块 组成：FPGA图像处理卡一块，摄像头一台； 作用：FPGA图像处理卡处理摄像头采集到图像信息，并通过HPI总线将处理结果上传到ARM上位机； 输入接口：FPGA图像处理卡的5V电源，图像输入线，摄像头的12V电源线及信号线； 指示灯：ARM上电指示灯，图像处理卡上电指示灯。 伺服电机控制驱动模块 组成：伺服电机控制驱动板一块，伺服电机两台； 作用：机器人的运动控制； 输入接口：24V电源，左右电机线，左右码盘线； 通信接口：CAN总线接口，串口； 指示灯：指示驱动模块上电情况。 非接触式传感器模块 组成：传感器信息处理板一块，超声波传感器4个； 作用：采集并处理超声波传感器信息，并将处理后的信息通过CAN总线传给其他模块；（该传感器信息处理板支持6路超声波传感器和4路红外线传感器，该机器人标准配置为4路超声波传感器） 输入接口：24V电源，超声信号线，红外信号线； 通信接口：CAN总线接口，串口。 电源模块 组成：电源板一个；24V锂电池一个； 作用：为各个板卡提供5V，12V，24V三种电源； 输入接口：24V电源接口；锂电池充电接口 输出接口：5V，12V，24V； 指示灯：电量显示条；5V电源指示灯；12V电源指示灯。 第三章： AROBOT支持的实验课程 AROBOT教学机器人支持基于电机控制、非接触式传感器以及计算机视觉的多种实验。目前设置的实验课程如下： 1.用上位机程序调试电机 简述：在