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手把手教你构筑实验性实时操作系统 殷德军 工学系研究科电气工程 Hori研究室 典型的实验性电动汽车--COMS3 典型的实验性电动汽车—系统图 实时操作系统的构成例 安装标准的Linux发行版 升级已经安装好的标准Linux发行版 ART-Linux的安装 实时Linux补丁下载 标准Linux内核源文件下载 给内核源文件打补丁 ART-Linux的选项 编译ART-Linux内核 编辑启动文件 实验一下 实验的源文件 * * Rotation/2ms Control Computer System Down Torque Reference Torque Reference Auxiliary Battery (12V) ODO/Trip Select Switch Turn Signal Brake Lamp Switch Front/Brake Lamp Relay Vehicle Control ECU Accelerator Pedal Key Switch Meter Indicator Motor Control ECU Power MOSFET Power MOSFET Main Battery (72V) Charger Main Relay Motor Motor Rotation AD AD Rotation RS232C OR TTL Select Switch Rotation Command Forward/Reverse Shift Switch Note Computer LAN 嵌入式系统群 一级传感器群 通用计算机 一级执行机构群 二级传感器群 二级执行机构群 参考：http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0701.html 安装标准的Linux发行版： Vine Linux3.2 下载http://ftp.ecc.u-tokyo.ac.jp/VINELINUX/ 安装建议： 单核英特尔CPU，1GHz以上，内存1G以上。 安装Linux时，不要开辟磁盘交换区。 可以联上互联网 参考：http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0701.html 升级已经安装好的标准Linux发行版： # export http_proxy=“http://proxy.xxx.yyy.zzz.jp:8080” //如果是通过代理上的网，请类似这样设定。 # apt-get update //要等几分钟 # apt-get upgrade //要花十几分钟 # /usr/sbin/ntsysv //如果有必要，停止不需要的服务 参考：http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0701.html 实时Linux补丁下载： /projects/art-linux/ 例如下载了配合Linux2.4.34版本的实时补丁-- ART-Linux-2.4.34diff.bz2 并把这个补丁放入/usr/src目录内 解压缩这个补丁： # cd /usr/src # bunzip2 ART-Linux-2.4.34diff.bz2 参考：http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0701.html 实时Linux补丁下载： /projects/art-linux/ 例如下载了对应2.4.34内核版本的Linux的实时补丁-- ART-Linux-2.4.34diff.bz2 并把这个补丁放入/usr/src目录内 解压缩这个补丁： # cd /usr/src # bunzip2 ART-Linux-2.4.34diff.bz2 //解压缩之后会得到ART-Linux-2.4.34diff 这个文件 参考：http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0701.html 标准Linux内核源文件下载： /pub/linux/kernel/v2.4/ 例如下载了2.4.34内核版本的Linux的内核源文件-- linux-2.4.34.tar.bz2 并把这个补丁放入/usr/src目录内 解压缩这个Linux内核源文件： # tar jxvf linux-2.4.34.tar.bz2 //解压缩后会得到linux-2.4.34这个目录 参考：http://www.toyota.