智能车辆系统辨识与控制算法研究.pdf

第 2 1 卷 　第 4 期 中　国　公 　路 　学 　报 Vol . 2 1 　No . 4 2008 年 7 月 China J our nal of Highway an d Tran sport J uly 2008 文章编号 :100 17372 (2008) 040 11106 智能车辆系统辨识与控制算法研究 1 2 2 游 　峰 ,王荣本 ,张荣辉 ( 1. 华南理工大学 土木与交通学院 ,广东 广州 　510640 ; 2 . 吉林大学 交通学院 ,吉林 长春 　130025) 摘要 :采用逆 M 序列作为系统的输入信号 ,通过最小二乘算法得到车辆转向系统 、驱动系统的传递 函数 ,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型 ,建立车辆转向控制与位置误差数 学模型 。根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪 目标路径 ,基于 Back st epping 函数控制 算法 ,选取 L yap unov 函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器 。仿真分析和试验结果表明: 所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能 。 关键词 :汽车工程 ;智能车辆 ;Back st epp ing 控制算法 ;系统辨识 ;最优控制 中图分类号 :U46 1. 1 　　　文献标志码 :A Study of System Identif ication and Control Algorithm f or Intell igent Vehicle YOU Feng1 , WAN G Rongben2 , ZHAN G Ronghui2 ( 1. School of Civil Engineering and Tran sport ation , Sout h China U niver sit y of Technology , Guangzhou 510640 , Guangdong , China ; 2 . School of Tran sport ation , J ilin U niver sit y , Changchun 130025 , J ilin , China) Abstract : Regar ded conver se M sequence signal s a s inp ut re sp on se signal s , aut hor s e st abli shed dynamic equatio n for vehicle st eering sy st em and motor sy st em by lea st square s met ho d . Co mbined wit h p review dynamic mo del and st eerin g dynamic mo del of vehicle wit h t wo degree s of f reedo m , t he st eering cont rol an d po sitio n deviation mat hematics mo del for vehicle wa s e st abli shed . A ut hor s de signed op timal cont roller for t racking t ar get p at h st eadily accor din g to mo der n cont r