集装箱起重机动力学分析及其防摇控制的研究.pdf

摘要 摘要 起重机小车快速准确定位和抑制吊重摇摆是提高起重机装卸效率和减少安 全生产隐患的关键。使用电子防摇装置是解决这～问题的主要方法。目前大多 数电子防摇产品对于岸桥的实际结构特点和工作工况结合的适应性差，使用效 果不很理想。针对这一状况，本文通过对岸桥振动和防摇控制的理论分析，结 合岸桥的实际工作情况，提出了岸桥防摇控制算法并设计了岸桥防摇控制系统， 并通过试验验证了系统的可行性和有效性。 文中首先建立了岸桥(Timoshenko梁)．驱动小车．吊重系统的结构模型，并 根据哈密顿原理推导得到了系统动力学方程组。该系统模型综合考虑了岸桥大 梁和驱动小车，故可以模拟小车运行过程中岸桥大梁与小车耦合振动的实际情 况，为下文防摇控制算法的实现提供了一个合适的仿真平台。系统动力学方程 组为时间和位置坐标的耦合偏微分方程组，利用模态正交性将其进行解耦，控 制方程组可简化成变系数非线性常微分方程组，对解耦后的方程组进行数值求 解即可获得系统动力学方程的数值解。 为了给防摇控制算法的设计提供足够的理论依据，文中对小车．吊重系统的 可控性和稳定性进行了分析。首先建立了小车．吊重系统的动力学模型，然后通 过微分几