仿真环境下微创外科手术机器人远程操作研究.pdfVIP

摘 要 围绕远程手术技术发展需求，本文借助计算机虚拟技术和网络技术，以自主 研制的 “MicroHand A ”主从式微创手术机器人系统为依托，对仿真环境下机器 人辅助远程手术操作实现方法开展研究。主要完成如下几方面的工作： 1. 结合主从式机器人系统的工作特点与网络传输特点，确定了远程仿真手 术操作系统的架构。根据操作功能需求，将该系统划分为硬件设备、人机交互层、 网络通讯和仿真环境几个部分，并分析分层体系中软硬件结构的设计需求。 2. 建立从操作手的几何模型，并将其导入虚拟场景中，经过仿真场景中模 型变换、投影变换与视口变换后，三维模型被映射成显示器下的二维图像。通过 建立主、从操作手数学模型及两者在仿真环境下的位姿映射关系，获得了对实现 虚拟环境下机器人及末端器械直觉控制的解决方案。 3. 以软组织材料力学特性分析为基础，利用Marching Cube 算法生成三角 形面网格，并建立了网格中四面体单元的应力应变弹性力学方程。通过分析线性 和通用粘弹性模型的本构关系，提出了离散化粘弹性模型的求解流程，并利用 ANSYS 对该模型进行仿真分析。 4. 通过分析Internet 不稳定时延对远程操作的影响，建立了网络延时下控制 系统物理模型。在控制指令接收端建立动态队列机制，实现控制指令队列长度、 数据包丢失概率以及主操作手数据采集频率的动态调整。最后，双机器人模型实 验和螺旋曲线实验验证了所建立的仿真环境下微创外科手术机器人远程操作系 统的有效性。 关键词：远程手术 仿真环境 队列机制 软组织仿真 粘弹性模型 网络延 时 ABSTRACT In according to the demands of telesurgery training, combining the developed “MicroHand A ” master-slave robotic system, this paper studies the teleoperation system of minimally invasive surgery robot based on virtual environment. The following contributions have been made in this dissertation. Firstly, according to the characteristics of developed master-slave robot system and the network transmission, the architecture of virtual telesurgery system is presented. The system involves hardware equipment, HCI(Human-Computer Interaction) module, Internet communication and simulation environment modules. The involved hardware and software in these modules are presented. Secondly, the geometric model of slave manipulator is imported to virtual scene. After modeling, projection and viewport transformating in the virtual scene, the 3D objects are displayed in the 2D images. The kinematic model of master manipulator and slave manipulator, and the motion control correspondence between them are established to realize the intuit